Controllers en automatisatie Jano Boogaerts Groep-T Leuven Education College
Inhoud controller Principe PID in detail
Controler? Radiografische besturing is een vorm van afstandsbediening, ook afgekort als RC (radio control). De meest uiteenlopende machines en toestellen kunnen radiografisch, dus op afstand, bestuurd worden.
PRINCIPE
Open loop systeem input output SYSTEEM wind
Oplossing = feedback controle input output SYSTEEM wind
Signaal omvormen input output SYSTEEM Referentie (m) Error (m) Positie (m)
PID in detail
schema
Proportional (Proportionele) Proportioneel betekent dat het verschil in wenswaarde en gemeten waarde met de factor Kr wordt versterkt.
Integral (Integraal) De integrerende term zorgt voor een constante sommatie van de fout en blijft meer signaal uitsturen afhankelijk van hoe lang er een fout bestaat tussen gemeten en gewenste waarde. Ti noemt men hier wel de nasteltijd, dit wil zeggen de tijd (in seconden) die nodig is om een even grote waarde te krijgen als de P-actie. Een kleine Ti geeft een krachtige I-actie.
Derivative (afgeleide) De differentiërende term wordt minder gebruikt dan de twee voorgaande. De D-actie reageert op de snelheid van de verandering van de fout. Dus enkel bij het aanleggen van een stap (directe verandering van de wenswaarde bijvoorbeeld van 10°C naar 30°C) zal de D-actie haar bijdrage in de regelaar geven. Hoe hoger Td, hoe feller de reactie op de verandering.
Voordelen van PID? Simpel Efficiënt Doeltreffend Wordt in vele toepassingen gebruikt