Aanstuurmethodes en toepassing van robotica Door Peter Meiring & Paul Visscher Aanstuurmethodes en toepassing van robotica
Inleiding Interesse in techniek Onderzoek naar aanstuurmethodes Voor- en nadelen Eigen robotarm
Hoofdvraag Hoe kunnen we met een robotarm blokjes herkennen en sorteren? De arm Positie bepaling Beeldherkenning
De arm OWI-535 Robotic Arm Edge Automatiseren Zwart gespoten Bediening vervangen Automatiseren Arduino Mega microcontroller board
Positie bepaling Feedback van positie Kalibratie Kinematica Correctie Motion planning
Feedback van rotatie Photo interruptor / lichtsluis Inbouwen Infrarood led + sensor Pulsen Arduino
Kalibratie Relatieve – absolute positie Vaste begin positie Pulsecount → hoeken
Kinematica Bewegingsleer Hoeken bij positie berekenen Inverse kinematics Positie bij hoeken berekenen Controle Forward kinematics End-effector Hulp van TU Eindhoven
Inverse kinematics Positie van object opgeven Hoeken berekenen Meerdere mogelijkheden Benadering van bovenaf
Forward kinematics Hoeken uit IK bekend Invoeren in FK Controle
Beeldherkenning Blokjes herkennen Blokjes aan plaats linken Herkennen van kleur Blokjes aan plaats linken
Kleurherkenning Optimalizeren Isoleren
Groen Rood Blauw
Blokjes herkennen Contour Zwaartepunt berekenen
Sorteren Positie in het plaatje Tabel
Totaalplaatje
Demo
Conclusie Veel problemen verholpen Techniek werkt Nauwkeurigheid schiet tekort Speelgoed
Zijn er nog vragen?