Robcad Hands On Workshop Hoe doe ik dat.

Zijmenu Layout Bij elke knop van het hoofdmenu hoort een Zijmenu en een Toolbox. Wij gaan werken in het zijmenu Layout. !!!! Controleer of deze keus in het Hoofdmenu gemaakt is, en of het Zijmenu ook zo heet. Toolbox Layout

Door middel van de muis/muiskoppen of de pijltoetesen van het keyboard is het mogelijk in het displayvenster van Robcad het beeld te manipuleren. Mogelijke functies: pan zoom rotate 1 2 3 1 2 3 4 methode 1 methode 2 pan zoom rotate loop van links naar rechts om de kubus heen methode 1: beweeg de muis in de richting die je wilt bewegen, knop 3 ingedrukt houden. methode 2: shift + pijltoetsen methode 1: beweeg de muis horizontaal, knop 2 ingedrukt houden. methode 2: ctrl + pijltoetsen 2 & 4 methode 1: beweeg de muis in de richting dat je wilt lopen, knop 2 & 3 ingedrukt houden. methode 2: pijltoetsen 1, 2, 3 & 4

Het laden van de cel: 1 2

1: Draai het aanzicht van de cel zodat ook de bloembak goed in beeld is. (maak gebruik van de muis of de pijltoetsen) 2: Maak de belangrijke frames tcpf(grijper) en pickframe(bloembak) zichtbaar. Zijmenu Hoofdmenu 1 2 typ in de Entity list: tcpf () pickframe daarna Accept

3: Definieer het tcp-frame voor de robot. Start in de toolbox, rechtsonder 1 2 3 selecteer met de muis het frame tcpf van de grijper. daarna Accept

4: Locaties(locations) en paden(paths) 5: Maak de locaties en paden zichtbaar. selecteer alles (windows methode met de shift knop) Daarna rechtermuisknop, selecteer Diplay 1 2 click op de plus tekentjes voor de paden genaamd manipulate en pick_pad om de onderliggende locaties zichtbaar te maken.

6: Zet de robot in uitgangspositie 7: En nu gaan we bewegen!!!!! 1 1 2 2 2 selecteer de paden door ze een voor een aan te clicken. Begin met pick_pad. Daarna Accept

7a: En nu gaan we bewegen !!!!! (Bewegingssnelheid) 7b: En nu gaan we bewegen !!!!! eindelijk. NB: breng de robot steeds weer terug in HOME zoals op pagina 8 vermeld. Check of de time interval op 0.05 staat, zoniet dan aanpassen.

8: Probeer zelf de robot vanaf HOME in de plantenbak te manoeuvreren. Er zijn twee manieren om de robot zelf te bewegen (joggen). 1: As voor As 2: Cartesiaans, volgens een frame. Selecteer de as die je wilt bewegen. Selecteer de knop jog. beweeg de muis horizontaal heen en weer, terwijl knop 2 ingedrukt wordt gehouden. Reset joint zet de joint die je gejogd hebt weer in de uitgangspositie. Reset brengt de robot terug naar de beginpositie. Z X 1 1 2 Y Selecteer het frame volgens welke je wilt bewegen. (selecteer Tcpf) Selecteer de richting(x,y,z), of draaiingsas(rx,ry,rz). beweeg de muis horizontaal heen en weer, terwijl knop 2 ingedrukt wordt gehouden. Reset brengt de robot terug naar de beginpositie. 2