De presentatie wordt gedownload. Even geduld aub

De presentatie wordt gedownload. Even geduld aub

1 Introductie Robotica Practicum TU Delft Introductie Computer Gebruik ICG.

Verwante presentaties


Presentatie over: "1 Introductie Robotica Practicum TU Delft Introductie Computer Gebruik ICG."— Transcript van de presentatie:

1 1 Introductie Robotica Practicum TU Delft Introductie Computer Gebruik ICG

2 2 Introductie JavaProgrammeertaal EclipseOntwikkel Omgeving muViumEmbedded Java joBotJava Omnidirectional roBot SimulatorTesten robot software op PC UVM demojoBot demo programma OpdrachtZelf joBot software maken

3 3 Java Populaire Programmeertaal –Gratis –Automatische geheugen allocatie Voorkomt veel problemen Gebruikt virtuele machine (JVM) –Genereert Java byte code –Machine onafhankelijk –Compact –Langzaam Compilers –JIT compilers –Versnelt uitvoering

4 4 Eclipse Ontwikkel omgeving –Gratis –Open Source van IBM Verschillende talen – Java Zeer veel faciliteiten –Automatische compiler –Unit testing en debugging –Veel plug-ins

5 5 Opstarten Eclipse Click icon in H:ICG directory File | New Project Java Project JobotSim Finish

6 6 Eclipse Geïntegreerde Editor en Browser Simulatie programma Demo programma

7 7 Java Eclipse muVium Embedded Java joBot Simulator UVM demo Opdracht

8 8 muVium Micro Controllers –Micro Virtual Machine –Standaard PIC processor 4K – 20 Mhz –muVium bootloader en Java kernel –PIC emulator Online compiler –JIT Compiler vertaalt byte code naar machinetaal

9 9 muVium Wordt gebruikt op JPB bordje Testen in software emulator Online compilatie via seriële poort Geen extra ontwikkel tools nodig

10 10 joBot Java based omnidirectional roBot Autonome robot Omnidirectionele wielen IR afstandssensoren

11 11 Jobot opbouw Aansluiting servo’s Aansluiting sensoren Power aansluiting Aan/uit schakelaar RS232 aansluiting DIP switch Reset schakelaar

12 12 Wielen en motoren Omnidirectionele wielen Kunnen zijdelings draaien Aangepaste servomotor Regelen snelheid en draairichting –+100 is maximaal vooruit –-100 is maximaal achteruit

13 13 Karakteristiek Sensoren Meten afstand tussen 10 en 80 cm Waarden beneden 10 cm zijn niet bruikbaar Blijf altijd 10 cm van object vandaan

14 14 Batterijen 9 volt batterij voor processor –Verwisselen midden onderkant 2 houders met 1.2v batterijen –Verwisselen aan zijkant –Moet schroeven- draaier gebruiken

15 15 Java Eclipse muVium joBot SimulatorTesten robot software op PC UVM demo Opdracht

16 16 Starten Simulator Alleen de eerste keer nodig Daarna is run button voldoende

17 17 Simulator Commands New Object Output

18 18 Verschillende Opties Soccer Field –Wordt gebruikt voor RoboCup Jr –Verschillende afmetingen Doolhof –Voor wat ingewikkelder robots

19 19 Agent Demo’s Agent draait alleen in simulator MazePathFollower –Heeft kennis over het doolhof nodig Balls and Followers –Complexe interactie tussen meerdere robots

20 20 UVMdemo UVM agents draaien in simulator en in robot Real-time emulatie van muVium chip en programma Sensor lines

21 21 Manipulatie Maak een BAL object Beweeg met muis over het scherm Beweeg joBot met muis over het scherm Ctrl toets samen met muis roteert joBot

22 22 Manipulatie Simulatie van JPB bordje –LEDs worden aan en uit gezet –Waardes van sensoren en motoren –Intikken van commando’s –Zetten van DIP switches

23 23 Drive en VectorDrive Drive stuurt 3 motoren aan –Drive VectorDrive gebruikt vector en rotatie –Vector x y Ω S2 S1 S0 x y v

24 24 States State Transition Diagram Geeft aan hoe states in elkaar overgaan Find Ball Move to Ball Kick Ball Move to Goal

25 25 Java Eclipse muVium joBot Simulator UVM demo joBot demo programma Opdracht

26 26 UVMdemo Bestaat uit een aantal Agent modules Main module is UVMdemo Heeft lijst met alle states Heeft ook ‘macro’ met servo commando’s

27 27 States en behaviors State is de situatie waarin de robot verkeert: –Zoekt de bal –Dribbelt naar het doel Behavior is de actie die momenteel wordt uitgevoerd –Rijdt vooruit –Volgt een muur In UVMdemo is state en behavior hetzelfde

28 28 Behaviors 0 = STATE_IDLE 1 = STATE_CALIBRATE 2 = STATE_TEST 5 = STATE_FLEE 6 = STATE_GYRATE_VECTOR 7 = STATE_GYRATE_DRIVE 8 = STATE_WALL_HUG 9 = STATE_YOYO_NORTH_SOUTH 10 = STATE_YOYO_EAST_WEST 12 = STATE_LAMP_TEST

29 29 Behavior Class Behavior wordt door alle behaviors gebruikt Ieder behavior MOET doBehavior implementeren De rest wordt door Behavior class gedaan

30 30 Timers en Ticks Timer genereert een Tick Ieder behavior kijgt clock Tick en reageert hierop in doBehavior Iedere tick genereert heartbeat –Laat rode LED knipperen –Geeft aan dat processor nog loopt

31 31 BaseController BaseController wordt gemaakt bij opstarten Bevat alle routines die behaviors nodig kunnen hebben –Drive –Vector –SetStatueLeds Red Yel Grn

32 32 BaseController Wordt via jobot.method aangeroepen in alle behaviors Bevat de basisfuncties

33 33 FleeBehavior Implementeert vluchtgedrag Kijkt maar naar 1 sensor tegelijk Dit kan veel beter Oefening is maak CURIOUS

34 34 UVMdemo Test verschillende behaviors –Kan via commando: Start x –Kan via DIP switches Probeer verschillende commando’s Zorg dat robot stilstaat als je commando’s gebruikt –Stop

35 35 UVMdemo Compileren en programmeren van chip: –Reset Hard –Program –Run

36 36 Java Eclipse muVium joBot Simulator UVM demo Opdracht Zelf joBot software maken

37 37 Opdracht Start machine en Eclipse Test Simulator en UVMdemo Test joBot functies Bestudeer FLEE behavior Maak nieuwe CURIOUS behavior Test in simulator Programmeer joBot Test met joBot

38 38 Opdracht Start machine Op drive C: directory ICG Batch file CE Copieer Eclipse, muVium en Simulator naar H: Start Eclipse vanuit H: Eerste keer vraag om workspace: –H:\ICG\workspaces

39 39 Opstarten UVMdemo Laad UVMdemo als volgt: –File | New Project | Java Project | JobotSim In dit project is JavaBot de class waarin het programma staat JobotSim is de simulator. Die start je op door de class Simulator te selecteren en kies dan: –Run as.. | Java Application Backup bevat een copie van JavaBot, die je kunt gebruiken als je iets verandert hebt en je JavaBot wilt herstellen

40 40 Testen Probeer de verschillende behaviors in de simulator Kijk in de code welk behavior en hoe dit wordt geprogrammeerd Kijk met name naar FLEE Probeer behaviors ook op robotje Gebruik de DIP switches

41 41 Opdracht Pas FLEE behavior aan en realiseer CURIOUS Robotje moet nu object volgen Kom niet te dichtbij maar houd afstand Probeer later meerdere sensoren tegelijk te gebruiken Bepaal hoe je met meerdere sensoren omgaat

42 42 Opdracht Als alles goed gaat in de simulator, programmeer dan je robotje Kijk of het robotje doet wat je van plan was Laat aan je begeleider zien Leg in je verslag vast, wat je gedaan hebt en wat je hebt ontdekt

43 43 Tweede Opdracht Alleen als er tijd over is Keuze uit lijstje in documentatie –Nieuw behavior –Verbetering bestaande demo Maak eerst in simulator Daarna in robotje Leg in je verslag vast wat je hebt gedaan

44 44 Verslag Namen van team Testen –Hoe heb je simulator en robot getest –Wat voor verschillen heb je ontdekt –Eventuele problemen Opdracht 1 –Wat voor verschil tussen simulator en robot –Beschrijf hoe curious is gerealiseerd Opdracht 2 –Als gedaan beschrijf wat en hoe

45 45 Voordat je naar huis gaat Als UVMdemo is veranderd, met uitzondering van Curious: –Copieer je eigen project naar UVMdemo1 –Herstel UVMdemo vanuit de Backup class –Programmeer het robotje Zorg dat de batterijen in de laders worden gedaan


Download ppt "1 Introductie Robotica Practicum TU Delft Introductie Computer Gebruik ICG."

Verwante presentaties


Ads door Google