De presentatie wordt gedownload. Even geduld aub

De presentatie wordt gedownload. Even geduld aub

Vincent Poté Nelis Vandermeiren Simen Akkermans Kevin De Neef 1.

Verwante presentaties


Presentatie over: "Vincent Poté Nelis Vandermeiren Simen Akkermans Kevin De Neef 1."— Transcript van de presentatie:

1 Vincent Poté Nelis Vandermeiren Simen Akkermans Kevin De Neef 1

2 Probleemstelling Probleem: Ontwikkeling van Robot met: • Intelligentie met behulp van elektronica • Tastsensoren • Elektronica monteren 2 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

3 Overzicht presentatie • Probleem • Gekregen materiaal, hardware en software. • Oplossing • Hardware van de robot • Software van de robot • Constructie • Problemen • Besluit 3 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

4 De Robot • Tamiya Insect • 2 Motoren • Bediening 4 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

5 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Hardware/Software • Hardware: – Brein: FPGA – Tastsensoren: Microswitch – Snelheid: Motor Controller – Voeding: Batterij • Communicatie: Software – QFSM 5

6 Oplossingen 1)Een muur volgen 6 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

7 Oplossingen 2) Zig-zag een muur volgen 7 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

8 Oplossingen 2) Zig-zag een muur volgen 8 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

9 Oplossingen Probleem: Wat in de hoeken? 9 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Nadeel: Enkel toepasbaar op doolhof met de ingestelde hoek

10 Oplossingen Het uiteindelijke ontwerp: 10 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

11 Oplossingen Het uiteindelijke ontwerp: 11 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

12 Planning • Week 1: Montage Robot • Week 2: Literatuurstudie • Week 3: QFSM • Week 4: Testen van motorsnelheden • Week 5: Ontwerp draagconstructie • Week 6: Montage elektronica • Week 7: Presentatie uitwerken 12 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

13 Elementen Robot FPGA • Xilinx Spartan 3E • FPGA = Field programmable Gate Array • Geïntegreerde schakeling bestaande uit: – Programmeerbare logische componenten – I/O blokken – Programmeerbare inter-connecties 13 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

14 Elementen Robot FSM • FSM = Finite state Machine • Model voor het gedrag van een systeem • Opgebouwd uit toestanden en overgangen 14 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

15 Elementen Robot QFSM • QFSM = programma voor opmaken van FSM diagrammen. • Laat toe het diagram te exporteren in VHDL. VHDL • VHDL= hardware beschrijvingstaal (code). • taal om elektronische schakelingen te programmeren. • Met de code  FPGA programmeerbaar 15 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

16 Elementen Robot Microswitch • Werken als sensoren • Gewone schakelaar met hefboom • Signaal als input van FPGA 16 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

17 Elementen Robot 17 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Microswitch: werking (pull down resistor)

18 Elementen Robot Motor Controller • Trex Jr. motor controller • Apparaat dat op voorgeprogrammeerde manier de prestaties van de motoren regelt. • Zet signalen om naar spanningen. 18 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

19 Programma • Plaatsing sensoren o 2 zijdelingse o 1 frontale • Werking idee o Bochtjes voorwaarts met sensoren: S1 & S2 o Vast komen te zitten in een hoek: met S3 corrigeren 19 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

20 Programma Algoritme • Voortbewegen in bochtjes. • Richting veranderen als een wand wordt geraakt opzij. • Achteruit als vooraan een wand wordt geraakt 20 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

21 21 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

22 22 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

23 23 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

24 Programma Timer • Achteruit kunnen gaan over vooraf bepaalde tijdspanne • Dient als inputsignaal van de FPGA • Geprogrammeerd door projectbegeleider 24 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

25 Programma Timer • Hoe groot moet de geheugenplaats zijn waarin de timer loopt? – Tijdsinterval: 2s – Klokfrequentie FPGA: 50 MHz – Aantal Clocks = 2s x Hz = ^27 = > Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

26 Programma Signalen Motorcontroller • Verzonden als output door FPGA • Signalen opgebouwd uit: – Commando byte: bevat richtingen van de motoren – 2 data bytes: geeft snelheid aan per motor • Voorbeeld: – 0xD5 0x7F 0x7F – 2 motoren achteruit aan maximale snelheid. 26 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

27 Overzicht werkwijze 27 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

28 Constructie • Prototype: 28 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

29 Constructie • Ontwerp van de constructie op AutoCAD Bestaande uit 2 niveau’s: 29 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Niveau 1: Sensoren Baterij Niveau 2: FPGA Motor Controller

30 Constructie • Materiaal : – Harde plastiek Waarom plastiek? licht materiaal bewerkbaar • Verbindingen: – A.d.h.v. Moeren & bouten = in hoogte verstelbaar 30 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

31 • Bevestiging van alle elektronische componenten 31 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

32 Problemen Kleine beweegruimte • Robot was relatief groot in vergelijking met het doolhof. • Oplossing: Afronden van de hoeken van constructie = meer bewegelijkheid 32 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

33 Problemen VHDL code maken • Fout in het programma QFSM waardoor het algoritme niet kon geëxporteerd worden naar VHDL • Oplossingen: – Zelf de code schrijven. – Oudere versie van QFSM gebruiken. 33 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

34 Besluit 34 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit • Intelligentie maken is niet eenvoudig • Finite-state machine is een goede manier om het maken van de intelligentie eenvoudig te maken • Eigen FSM niet kunnen testen

35 Besluit • Bedankt voor uw aandacht • Zijn er eventueel nog vragen? 35 Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit


Download ppt "Vincent Poté Nelis Vandermeiren Simen Akkermans Kevin De Neef 1."

Verwante presentaties


Ads door Google