Kinematic Constraints Door Ronald Treur en Jeroen Resoort.

Presentatie over: "Kinematic Constraints Door Ronald Treur en Jeroen Resoort."— Transcript van de presentatie:

1 Kinematic Constraints Door Ronald Treur en Jeroen Resoort

2 Overzicht Wat zijn Kinematic Constraints Soorten Kinematic Constraints Controllability (na de pauze) Planning met Nonholonomic Constraints

3 Wat zijn Kinematic Constraints? Beperkingen in de bewegingsvrijheid van een robot

4 Types Kinematic Constraints Holonomic Constraints Nonholonomic Constraints

5 Holonomic Constraints Constraints die invloed hebben op de verzameling mogelijke postities van de robot F(q) = F(q 1,…,q m ) = 0 F(q) < 0 en F(q)  0

6 Nonholonomic Constraints Constraints die géén invloed hebben op de verzameling mogelijke posities van de robot Maar wel op de mogelijke bewegingen van de robot G(q,q ) = G(q 1,…,q m,q 1,…,q m ) = 0 G(q,q ) < 0 en G(q,q )  0

7 Wanneer Nonholonomic? Als de constraint niet integreerbaar is

8 Controllability Een robot is fully controllable enkel en alleen als geldt dat, voor alle distributies van obstakels in de workspace, als er een free path tussen q init en q goal bestaat er dan ook een feasible free path bestaat

9 Controllability Met andere woorden: Een robot is fully controllable als geldt: Er is zonder rekening te houden met constraints een pad dus er is ook een pad dat wel rekening houdt met constraints

10 Samenvatting Wat zijn Kinematic Constraints Soorten Kinematic Constraints Controllability (na de pauze) Planning met Nonholonomic Constraints

11 Vragen? ?

12 Pauze