Grijptechnologieën in pneumatische installaties Worldwide leading experts in pneumatics

Grijptechnologieën 1. Pneumatisch grijpen 2. Elektrisch grijpen 3. Vacuümtoepassing 4. Contactloos grijpen

1. Pneumatisch Grijpen Grijptechnologieën

1. Pneumatisch Grijpen Verschillende uitvoeringen Parallel Hoek Grijptechnologieën 3 vingers /4 vingers Dwarspen 180o hoek

1. Pneumatisch Grijpen Tweepunts parallelgrijper type MHZ Grijptechnologieën Eigenschappen : Zuigerprincipe met overbrenging Gelagerde grijpvingers Klassieke rechte werkstukken Slag 4 tot 22mm

1. Pneumatisch Grijpen Tweepunts parallelgrijper type MHL2 Grijptechnologieën Eigenschappen : Tandwiel - tandheugelmechanisme Grote werkstukken Geschikt voor stoffige omgevingen Grote houdkracht Slag tot 200 mm

1. Pneumatisch Grijpen Tweepunts schaargrijper type MHC2 Grijptechnologieën Eigenschappen : Zuigerprincipe Conische werkstukken Opening van 30° tot 40° standaard

1. Pneumatisch Grijpen Driepunts parallelgrijper type MHSL3 Eigenschappen : Principe zuiger op spie 3 grijppunten Ronde werkstukken Slag diameters 4 tot 64 mm Grijptechnologieën

1. Pneumatisch Grijpen Detectie werkstukken met verschillende afmetingen Grijptechnologieën

1. Pneumatisch Grijpen Driepuntsgrijper type MHSL3 met sensor en versterker Grijptechnologieën Onderscheid tussen dikte werkstukken Minimaal verschil = 0,5 mm Bereik afhankelijk van cilinder : 7 mm

1. Pneumatisch Grijpen Tweepunts hoekgrijper 180° type MHW2 Grijptechnologieën

Grijpers : Berekeningen grijpkracht 1. Pneumatisch Grijpen Grijpers : Berekeningen grijpkracht Belangrijke parameters : Grijpkracht per vinger F Aantal vingers n Wrijvingscoëfficiënt μ Massa object m Object blijft hangen als Met veiligheidsfactor a Grijptechnologieën

Grijpers : Berekeningen grijpkracht Grijper met 2 vingers 1. Pneumatisch Grijpen Grijpers : Berekeningen grijpkracht Grijper met 2 vingers Veiligheidsfactor a = 4 Grijptechnologieën

Grijpers : Berekeningen grijpkracht Grijper met 3 vingers 1. Pneumatisch Grijpen Grijpers : Berekeningen grijpkracht Grijper met 3 vingers Veiligheidsfactor a = 4 Grijptechnologieën

Grijpers : Berekeningen grijpkracht Grijper met 4 vingers 1. Pneumatisch Grijpen Grijpers : Berekeningen grijpkracht Grijper met 4 vingers Veiligheidsfactor a = 4 Grijptechnologieën

Grijpers : Berekeningen grijpkracht Samenvattend 1. Pneumatisch Grijpen Grijpers : Berekeningen grijpkracht Samenvattend Grijptechnologieën Model Aantal vingers Kracht per vinger MHK2   MHZ2 2 10 tot 20 keer m.g MHS2 MHS3 3 7 tot 13 keer m.g MHS4 4 5 tot 10 keer m.g

Grijpers : Berekeningen grijpkracht Voorbeeld 2-puntsgrijper type MHK Gegevens : Buisdiameter 28 mm Massa 170 g Extern grijpen Grijppunt 40 mm Druk 0,5 MPa Niet Lineair

Grijpers : Berekeningen grijpkracht Voorbeeld 2-puntsgrijper type MHK Oplossing : Model met minimale opening van 28 mm : MHK2-25D, MHKL2-16D of MHKL2-20D Berekening grijpkracht per vinger F = 0,17 kg x 20 x 9,81 m/s² = 33 N Selectie grijper uit grafiek MHK2-25D MHKL2-16D MHKL2-20D OK maar groot NIET OK OK Grijptechnologieën

Grijpers : Berekeningen grijpkracht Aandachtspunten 1. Pneumatisch Grijpen Grijpers : Berekeningen grijpkracht Aandachtspunten Momentbelasting op de grijper : Grijptechnologieën

Grijpers : Berekeningen grijpkracht Aandachtspunten 1. Pneumatisch Grijpen Grijpers : Berekeningen grijpkracht Aandachtspunten Momentbelasting op de grijper : Binnen de grafiek blijven Grijptechnologieën Waarom hier niet de MHK2 zoals in de oefening ???

Grijpers Benodigdheden engineering Voorwerp : Massa Vorm 2, 3, 4 vingers Afmetingen slag grijper Symmetrie ten opzichte van grijper Maximale grijpkracht Druk Omgeving (clean room, stofvrij,...) Selectie BP 4 blz 366 Grijptechnologieën

Grijpen niet op basis van wrijving 1. Pneumatisch Grijpen Grijpen niet op basis van wrijving Grijptechnologieën Waarom hier niet de MHK2 zoals in de oefening ???

2. Elektrisch grijpen Beweegreden Grijptechnologieën Waarom naar elektrisch grijpen ? Object kan beschadigd worden met klassieke pneumatische grijpers Grijpkracht moet nauwkeurig instelbaar zijn

2. Elektrisch grijpen 2-puntsgrijper klassiek type LEHZ Grijptechnologieën Eigenschappen Instelbare positie, snelheid, grijpkracht Grijpkracht instelbaar tussen 2 en 210 N Slag (Openen – sluiten) tussen 4 en 30 mm Behoudt grijpkracht na spanningsuitval

2. Elektrisch grijpen 2-puntsgrijper LEHF Grijptechnologieën Eigenschappen Instelbare positie, snelheid, grijpkracht Grijpkracht instelbaar tussen 3 en 180 N Slag (Openen – sluiten) tussen 16 en 80 mm Behoudt grijpkracht na spanningsuitval

2. Elektrisch grijpen 3-puntsgrijper type LEHS Grijptechnologieën Eigenschappen Instelbare positie, snelheid, grijpkracht Grijpkracht instelbaar tussen 1,4 en 130 N Openen – sluiten tussen 4 en 12 mm Behoudt grijpkracht na spanningsuitval

Elektrisch grijpen Opbouw Grijptechnologieën

Elektrisch grijpen Toepassing Grijptechnologieën Video

3. Vacuümtechnologie Grijptechnologieën

3. Vacuümtechnologie Beweegreden Grijptechnologieën Waarom naar vacuümtechnologie ? Object kan niet klassiek “gegrepen” worden Beschadiging Te omslachtig

Vacuümtechnologie Vacuümniveaus PROCES VACUUM INDUSTRIEEL VACUUM Definitie Toepassingen Vacuümniveaus Grijptechnologieën LAAG VACUUM ventilatie, koeling, … 0 to -20 kPa INDUSTRIEEL VACUUM Verplaatsen, heffen,… -20 to -90 kPa Poreuze materialen (papier, karton en MDF platen,..) -20 to -40 kPa Niet poreuze materialen (metaal, plastics, etc.) -40 to -90 kPa Aftesten drukleidingen, en drukvaten NIET met ejectoren maar met pompen -90 to -99 kPa PROCES VACUUM Laboratoriumtoepassingen, ruimtevaart… -99 kPa -101.3kPa -99 kPa -80 kPa -60 kPa -40 kPa -20 kPa PROCES VACUUM INDUSTRIEEL VACUUM LAAG VACUUM Niet-poreuze materialen Poreuze materialen

3. Vacuümtechnologie Opwekken van vacuüm Vacuümpompen Vacuümejectoren Grijptechnologieën Vacuüm lokaal opgewekt Vacuüm naar verschillende verbruikers

3. Vacuümtechnologie Opwekken van vacuüm Voordelen Nadelen Vacuüm ejector Geen bewegende delen Geen onderhoud Compact / licht gewicht Lage aanschaf kosten Geen warmte ontwikkeling Vacuüm creëren waar al perslucht is Beperkte flow lage efficiency (bij continue bedrijf) Vacuüm pomp Grote flow Hoge efficiency (Bij continue bedrijf) Bewegende delen Smering nodig (afhankelijk van mechanisme) Hoge aanschafkosten Grijptechnologieën

3. Vacuümtechnologie Opwekken van vacuüm : De ééntrapsejector Grijptechnologieën Perslucht door vernauwing Snelheid verhoogt waardoor vacuüm Vacuümstroom komt op gang Animatie 1

3. Vacuümtechnologie Opwekken van vacuüm : De meertrapsejector Turbulente stroming nog voldoende kinetische energie 2-de vacuümstoom komt op gang Meer vacuümdebiet voor zelfde verbruik ten opzichte van ééntraps Grijptechnologieën Animatie Animatie 2

3. Vacuümtechnologie Opwekken van vacuüm : ééntraps - meertraps Grijptechnologieën

3. Vacuümtechnologie Ejectoren met geïntegreerde functies Grijptechnologieën 2 Tweetrapsejector 2. Klep “maak vacuüm “ 1 3. Klep “blaas weg” 4. Controle blaaspuls 5. Filter 3 5 6. Vacuümschakelaar 6 4

3. Vacuümtechnologie Zuignappen Grijptechnologieën Materiaal voorwerp ? Massa ? Ruwheid ? Vorm ? Temperatuur ? Omgeving ? Hoogte boven zeeniveau ? Versnellingen ?

3. Vacuümtechnologie Zuignappen Standard pad type Toepassing Vlak Adsorptie oppervlak is vlak en niet vervormbaar. Vlak met ribben Als voorwerp makkelijk vervormbaar is. Bellows Oppervlakken onder hellingshoek / geen plaats voor buffer. Elliptisch Langwerpige voorwerpen Ball joint type Oppervlakken onder hellingshoek Hoogtecompensatie Hoogte van voorwerp niet constant Grijptechnologieën

3. Vacuümtechnologie Zuignappen Standard pad type Toepassing Conductive pad Verwijderen statische elektriciteit. Mark-free pad NEW Reduceert vlekken op voorwerp van rubber Kunststof adapter Vermijdt vlekken op voorwerp van rubber Disk adsorptie Transport van CD en DVD Pad met klep Bij meerdere zuignappen zonder voorwerp Nozzle pad Kleine componenten (IC chip) Grijptechnologieën

3. Vacuümtechnologie Toepassing Grijptechnologieën Gebogen platen Balgzuignappen Vlakke platen Vlakke zuignap standaard

3. Vacuümtechnologie Toepassing Grijptechnologieën Melkbrikken Elliptische zuignap Vervormbare voorwerpen Zuignappen met verstevingingsribben

3. Vacuümtechnologie Engineering Grijptechnologieën

3. Vacuümtechnologie Engineering Berekeningssoftware Vacuüm Adsorption Selection software www.smcworld.com Grijptechnologieën

3. Vacuümtechnologie Engineering Grijptechnologieën

Toepassing grijptechnologieën Video

4. Contactloos grijpen Grijptechnologieën

4. Contactloos grijpen : de cycloongrijper Grijptechnologieën Krasgevoelige voorwerpen : zonnepanelen Onregelmatige voorwerpen : printplaten / voorwerpen met gaten !! Poreuze voorwerpen : papier, karton Dunne vellen : papier

4. Contactloos grijpen : de cycloongrijper Perslucht door nozzle door kanaaltjes in omtrek Er ontstaat een wervelwind (cycloon) in de omtrek Er ontstaat een luchtlaag tussen de cycloongrijper en het voorwerp Binnen de cycloon ontstaat een onderdruk Grijptechnologieën Grootste cyclone pad dia 100 mm, hefkracht 35 N bij 4 bar (nieuwe modellen 48 N, verbruik 240 l/min Prijs kleinste dia 20 € 283 bruto, grootste dia 100 € 835 bruto.

4. Contactloos grijpen : de cycloongrijper Voorzorgen Grijptechnologieën Door ontbreken van contact kan voorwerp wegglijden bij verplaatsing Er mag geen contact gemaakt worden met voorwerp Opletten met rotatie van voorwerp

4. Contactloos grijpen : de cycloongrijper Toepassing Grijptechnologieën Verplaatsen zonnepaneel / Zonnecel : - Krasgevoelig / makkelijk te beschadigen

4. Contactloos grijpen : de cycloongrijper Toepassing Grijptechnologieën Dunne vellen papier / karton Risico meerdere vellen opnemen Luchtdoorlatend Printplaten Makkelijk te beschadigen Luchtdoorlatend