BREIN Erik Bury, Antoine Vandermeersch en Anouk Van Laer.

Presentatie over: "BREIN Erik Bury, Antoine Vandermeersch en Anouk Van Laer."— Transcript van de presentatie:

1 BREIN Erik Bury, Antoine Vandermeersch en Anouk Van Laer

2 BREIN Inhoud Algemeen principe Algemene samenhang en intelligentie
Bespreking FSM Decoders / Encoders SAFE AI Display Voorbeelden werking Conclusie

3 BREIN Algemeen principe
Centraal controlemechanisme Verzamelt en geeft informatie weer Radar Inclinatiehoek Snelheid Conflictdetectie

4 BREIN Samenhang en intelligentie
ENCODER WIFI DECODER SAFE AI alternatief ENCODER CONTROLLER DISPLAY

5 BREIN Simulink model

6 BREIN DECODER Functie Inputs Outputs
omzetten van binaire data uit de registers naar signalen voor interne werking Inputs RadarF, RadarB, Wifi en ControllerINFO Vlaggen Outputs Werkingssignalen Informatie voor display (hoek en snelheid)‏ Informatie voor wifi (ongewijzigd)‏

7 BREIN Werking DECODER

8 BREIN SAFE Functie Inputs (reeds gedecodeerd)‏ Outputs
Bepaalt de veiligheid van een commando Inputs (reeds gedecodeerd)‏ RadarF, RadarB Binnenkomend Wifi-commando Mogelijk alternatief commando (zie AI)‏ Outputs Gekozen commando Safe

9 BREIN SAFE

10 Bubble diagramma Safe & AI

11 BREIN AI Functie Inputs Outputs Veilig Doorgeven van commando
Onveilig Bepalen alternatief commando Inputs Commando Safe Object Outputs ControllerOUT Artificieel Commando

12 BREIN AI

13 BREIN ENCODER Functie Inputs Outputs
Omzetten interne signalen naar binaire data In buffer-register schrijven Werkt per buslijn Inputs Interne signalen Outputs Binaire data Aansturing buffer-register (Push)‏

14 BREIN Voorbeeld werking (1)
Werking van het brein: stand-alone!!

15 BREIN Voorbeeld werking (2)

16 BREIN Voorbeeld werking (3)

17 BREIN: DISPLAY Terugblik lastenboek Snelheid beide motoren
Hellingshoek Afstand tot dichtste object ERROR indien conflict commando ⇒ MAKKIE dus!

18 BREIN: DISPLAY Conventies
Linkersnelheid Rechtersnelheid Hellingshoek Afstand dichtsbijzijnde object

19 BREIN: DISPLAY DisplayControle
Configuratie (initialisatie fase)‏ Cyclisch updaten (steady-state fase)‏ Direct contact met rest BREIN Delegeert taken Data Encoder InstructionWriter

20 BREIN: DISPLAY Initialisatie fase
Extra discrete states (x(1) = STATE)‏ x(2) voor Wait time ↔ Function Set

21 BREIN: DISPLAY Steady-state fase
Nog 2 extra discrete states nodig x(2) recycleren → 0 (LS), 1 (RS)‏ x(3): 0 (TA), 1 (OD)‏

22 BREIN: DISPLAY DataEncoder
Omzetten tekens naar instructies Schrijft instructies weg naar FIFO Mathematisch blok (ontleding decimaal getal)‏ 1 1 1 1 1 1 1 1

23 BREIN: DISPLAY Decimale ontbinding
1 + |ε| → 1 1 - |ε| → 0 3.61 6.1 1 361 61 1 1 6 3 10^-1 10^-2 10^ 0 300 60 1 61 1 3: [ ] 6: [ ] 1: [ ] Hoogstens laatste component fout Afronding

24 BREIN: DISPLAY InstructionWriter
Ledigt instructies uit FIFO (DataEncoder)‏ Op basis van timing mode diagram Gebruikt FSM_Counter (klokcycli)‏ 20 Mhz → 50 ns = 1 klokcyclus

25 BREIN: DISPLAY DisplayControle: ERROR
DataEncoder actief Stop DataEncoder Flush FIFO ERROR inladen InstructionWriter actief Reset (na huidige instructie)‏ ERROR inladen

26 BREIN: DISPLAY Display Controle Data Encoder Instruction Writer
2 prototypes Data Encoder 1 prototype Simulink blok voor decimale ontleding Werkt stand-alone Instruction Writer Simulink blok

27 BREIN Integratie met bus
Simulink model af Aantal kleine incoherenties tussen de modellen (bv. voorstelling binair getal) Data wordt serieel ingelezen werking nagaan = arbeidsintensief

28 BREIN Conclusie Brein werkt zoals het moet
Werking reeds uitgebreid, maar nog steeds ruimte voor add-ons Integratie met bus ruwweg in orde