BoeBot BoeBot heet u welkom.

Presentatie over: "BoeBot BoeBot heet u welkom."— Transcript van de presentatie:

1 BoeBot BoeBot heet u welkom

2 Kennismaking Inleiding BoeBot orientatie Project opdracht Programma bespreking Vragen?

3 Inleiding Embedded systems

4 Boe-Bot orientatie Onderdelen en sensoren Servo’s Mechaniche aftasting
Fotocel navigatie Infrarood navigatie Object detectie Afstands meting

5 Servo’s Aansturing servo’s Kalibratie sevo’s

6 Mechanische aftasting

7 Fotocel navigatie Lichtgevoelig RC-tijd Afstelling

8 IR-Navigatie Werking

9 Project opdracht Navigatie Lijnvolger Object ontwijking

10 Programma bespreking Main rec_IR = 0 ? totdat oneindig pauze 20
Zolang counter  75 pulsout 13: = 1000 pulsout 12: = 1000 counter: = counter + 1 ACHTERUIT: Zolang counter  35 pulsout 12: = 500 pulsout 13: = 500 Programma lijnvolger (lin_LDR > rec_LDR_met) V (lin_LDR > rec_LDR_met) ? (lin_IR = 0 )  (rec_IR = 0) ? lin_IR = 0 ? Pulsout 12: = 500 Pulsout 13: = 1000 Pause 20 totdat oneindig rec_IR = 0 ? Ja Nee RCTIJD: freqout 1,1: = 38500 rec_IR: = ingang 0 lin_IR: = ingang 8 freqout 7,1: = 38500 uitgang 13: = laag uitgang 12: = laag Main merker = 0 ? Programma meting merker: = 0 freqout 2, 2000, 3000 rec_LDR_met: = 0 lin_LDR_met: = 0 counter: = 0 Programma bespreking

11 abs(lin_LDR – rec_LDR) > 15
Programma lijnvolger Lijnvolger RCTIJD: totdat oneindig Nee abs(lin_LDR – rec_LDR) > 15 Ja pulsout 13: = 1000 pulsout 12: = 500 lin_LDR < rec_LDR pulsout 12: = 1000 pauze 20 pulsout 13: = 500 zolang counter  70 counter: = counter +1 freqout 7, 1, 38500 lin_IR: = ingang 8 freqout 1, 1, 38500 rec_IR: = ingang 0 (lin_IR = 0) V (rec_IR = 0) ? counter: = 0

12 (rec_LDR > rec_LDR_met) ?
Programma meting meting RCTIJD: Nee (rec_LDR > rec_LDR_met) ? Ja rec_LDR_met: = rec_LDR lin_LDR_met: = lin_LDR counter: = counter +1 pulsout 12: = 500 pulsout 13: = 1000 pauze 20 zolang counter  50 (lin_LDR > lin_LDR-met) ? merker : = 1

13 Subroutines RCTIJD pauze 3 rctime 3,1: = rec_LDR uitgang 5: = hoog
rctime 5,1: = lin_LDR geef terug: ACHTERUIT pulsout 13: = 500 pauze 20 counter: = counter + 1 pulsout 12: = 1000 zolang counter  50 geef terug: pauze 3

14 Vragen ?