De presentatie wordt gedownload. Even geduld aub

De presentatie wordt gedownload. Even geduld aub

Movable Objects Richard Jacobs Robin Langerak. Movable Objects Introductie en definities Aanpak Aangepaste algoritmen Grasp planning Assembly planning.

Verwante presentaties


Presentatie over: "Movable Objects Richard Jacobs Robin Langerak. Movable Objects Introductie en definities Aanpak Aangepaste algoritmen Grasp planning Assembly planning."— Transcript van de presentatie:

1 Movable Objects Richard Jacobs Robin Langerak

2 Movable Objects Introductie en definities Aanpak Aangepaste algoritmen Grasp planning Assembly planning

3 Introductie

4 Introductie (2)

5

6 Definities A Robot CA ’s configuration space M i Beweegbare objecten C Mi M ’s configuration space B i Niet-beweegbare objecten

7 Grasp sets en stabiliteit Objecten M alleen beweegbaar na GRASP GRASP alleen mogelijk als q A /q Mi G i UNGRASP alleen mogelijk als M stabiel is Stabiliteit is NP-hard

8 Paden: definities Composite configuration space C * = C x C M1 x … x C Mr q * = (q, q M1, …, q Mr ) Projection π A : q * -> q π Mi : q * -> q Mi

9 Paden: definities (2) A -free configuration Geen doorsnijdingen Stabiliteit A M i - free configuration Geen doorsnijdingen Stabiliteit Grasp

10 Paden: definities (3) Transfer paths: –elke positie is A M i - free –positie van A ten opzichte van M is constant –A raakt geen object aan –alle andere objecten zijn constant

11 Paden: definities (4) Transit paths: –elke positie is A - free –A raakt geen object aan –alle objecten zijn constant Manipulation paths

12 Voorbeeld

13

14 De aanpak C free GRASP STABLE GRASP: A M - free STABLE: A - free

15 Transfer paths: –elke positie is A M i - free –positie van A ten opzichte van M is constant –A raakt geen object aan –alle andere objecten zijn constant Transit paths: –elke positie is A - free –A raakt geen object aan –alle objecten zijn constant

16

17 De aanpak: 1 object Geval met een movable object 1 Bepaal knooppunten in STABLE GRASP

18

19 De aanpak: 1 object 2 Bereken pad tussen knooppunten 3 Maak graaf van knooppunten 4 Bereken kortste pad

20

21 De aanpak: n objecten Construeer n grafen Verbind twee knooppunten als: Transit path –π M (q * 1 ) = π M (q * 2 ) –Er bestaat een pad tussen de twee punten

22 De aanpak: n objecten Construeer n grafen Verbind twee knooppunten als: Transfer path –π A (q * 1 ) /π M (q * 1 ) G i –π A (q * 1 ) /π M (q * 1 ) = π A (q * 1 ) / π M (q * 2 ) –Er bestaat een pad tussen de twee punten

23

24 Oneindig veel grijppunten

25

26

27 De aanpak Bouw graaf van knooppunten Zoek kortste pad Kosten : O(n 4 )

28 Vragen?

29 Grasp planning Robot uitgerust met gripper Meerdere vingers Goede positie vingers berekenen Fysische en geometrische beperkingen

30 4 overwegingen Force closure –Elke kracht, draaiing uitgeoefend op object moet weerstaan worden door vingers Stabiliteit –Object mag niet draaien/slippen in vingers Minimalisatie grijpkrachten –Voorkomt vervormingen aan object en vingers Geometrische haalbaarheid –Object kan als obstakel fungeren voor vingers Tolerantie: plaatsing bij benadering

31 Force closure Gripper gezien als set vingertoppen 3 soorten vingertoppen –Frictionless –Hardcontact –softcontact

32 Force closure: object

33 Force closure: grijppunten

34 Force closure: tolerantie

35 Stabiliteit Elke vinger als set onafhankelijke springveren Eenvoudige heuristiek: Bedek vingers met zacht rubber

36 Minimalisatie grijpkrachten 2 vingers Heuristiek: minimaliseren afstand tussen projectie van zwaartepunt van object tot elke vinger

37 Geometrische haalbaarheid Uitgangspunt: Set kandidaatgrepen Aanpak –Eerst pad gripper berekenen –Dan pad voor hele robot berekenen (indien onmogelijk: ander pad gripper)

38 Geometr. Haalbaarheid: grasp plane

39 Geometr. Haalbaarheid: Obstakels

40 Geometr. Haalbaarheid: grasp zone

41 Geometr. Haalbaarheid: Obstakel-regio’s

42 Assemblage Planning Voorbeeld doos met lading AND/OR graph

43 Vragen?


Download ppt "Movable Objects Richard Jacobs Robin Langerak. Movable Objects Introductie en definities Aanpak Aangepaste algoritmen Grasp planning Assembly planning."

Verwante presentaties


Ads door Google