BREIN Erik Bury, Antoine Vandermeersch en Anouk Van Laer

BREIN Inhoud Algemeen principe Algemene samenhang en intelligentie Bespreking FSM Decoders / Encoders SAFE AI Display Voorbeelden werking Conclusie

BREIN Algemeen principe Centraal controlemechanisme Verzamelt en geeft informatie weer Radar Inclinatiehoek Snelheid Conflictdetectie

BREIN Samenhang en intelligentie ENCODER WIFI DECODER SAFE AI alternatief ENCODER CONTROLLER DISPLAY

BREIN Simulink model

BREIN DECODER Functie Inputs Outputs omzetten van binaire data uit de registers naar signalen voor interne werking Inputs RadarF, RadarB, Wifi en ControllerINFO Vlaggen Outputs Werkingssignalen Informatie voor display (hoek en snelheid)‏ Informatie voor wifi (ongewijzigd)‏

BREIN Werking DECODER

BREIN SAFE Functie Inputs (reeds gedecodeerd)‏ Outputs Bepaalt de veiligheid van een commando Inputs (reeds gedecodeerd)‏ RadarF, RadarB Binnenkomend Wifi-commando Mogelijk alternatief commando (zie AI)‏ Outputs Gekozen commando Safe

BREIN SAFE

Bubble diagramma Safe & AI

BREIN AI Functie Inputs Outputs Veilig Doorgeven van commando Onveilig Bepalen alternatief commando Inputs Commando Safe Object Outputs ControllerOUT Artificieel Commando

BREIN AI

BREIN ENCODER Functie Inputs Outputs Omzetten interne signalen naar binaire data In buffer-register schrijven Werkt per buslijn Inputs Interne signalen Outputs Binaire data Aansturing buffer-register (Push)‏

BREIN Voorbeeld werking (1) Werking van het brein: stand-alone!!

BREIN Voorbeeld werking (2)

BREIN Voorbeeld werking (3)

BREIN: DISPLAY Terugblik lastenboek Snelheid beide motoren Hellingshoek Afstand tot dichtste object ERROR indien conflict commando ⇒ MAKKIE dus!

BREIN: DISPLAY Conventies Linkersnelheid Rechtersnelheid Hellingshoek Afstand dichtsbijzijnde object

BREIN: DISPLAY DisplayControle Configuratie (initialisatie fase)‏ Cyclisch updaten (steady-state fase)‏ Direct contact met rest BREIN Delegeert taken Data Encoder InstructionWriter

BREIN: DISPLAY Initialisatie fase Extra discrete states (x(1) = STATE)‏ x(2) voor Wait time ↔ Function Set

BREIN: DISPLAY Steady-state fase Nog 2 extra discrete states nodig x(2) recycleren → 0 (LS), 1 (RS)‏ x(3): 0 (TA), 1 (OD)‏

BREIN: DISPLAY DataEncoder Omzetten tekens naar instructies Schrijft instructies weg naar FIFO Mathematisch blok (ontleding decimaal getal)‏ 1 1 1 1 1 1 1 1

BREIN: DISPLAY Decimale ontbinding 1 + |ε| → 1 1 - |ε| → 0 3.61 6.1 1 361 61 1 1 6 3 10^-1 10^-2 10^ 0 300 60 1 61 1 3: [1 0 1 1 0 0 1 1 0 0] 6: [1 0 1 1 0 0 0 1 1 0] 1: [1 0 1 1 0 0 1 0 0 0] Hoogstens laatste component fout Afronding

BREIN: DISPLAY InstructionWriter Ledigt instructies uit FIFO (DataEncoder)‏ Op basis van timing mode diagram Gebruikt FSM_Counter (klokcycli)‏ 20 Mhz → 50 ns = 1 klokcyclus

BREIN: DISPLAY DisplayControle: ERROR DataEncoder actief Stop DataEncoder Flush FIFO ERROR inladen InstructionWriter actief Reset (na huidige instructie)‏ ERROR inladen

BREIN: DISPLAY Display Controle Data Encoder Instruction Writer 2 prototypes Data Encoder 1 prototype Simulink blok voor decimale ontleding Werkt stand-alone Instruction Writer Simulink blok

BREIN Integratie met bus Simulink model af Aantal kleine incoherenties tussen de modellen (bv. voorstelling binair getal) Data wordt serieel ingelezen werking nagaan = arbeidsintensief

BREIN Conclusie Brein werkt zoals het moet Werking reeds uitgebreid, maar nog steeds ruimte voor add-ons Integratie met bus ruwweg in orde