Industriële Robot Systemen Mitsubishi Electric

Robots, waar denken we dan aan……

science fiction richting Of denken we toch iets meer in de science fiction richting

Industriële robot systemen

Mitsubishi robot systemen in Europa Vanaf 1978 actief met industriële robots 35.000 robots geïnstalleerd Toegepast in heel veel verschillende applicaties Eén van de leidinggevende producenten Zeer compacte robots Zeer compacte controllers Uitzonderlijk goed presterend Hoge herhaalnauwkeurigheid (tot 0,005mm)

Toepassingen Monteren / productie Handelingen in laboratoria PCB productie Pick & Place Monteren Lesmodel Handelingen in gevaarlijke omgevingen

Robot types RV-S RV-A RH-A RP-A Series Motion Axis (DOF) Payload (kg) Degrees Of Freedom Payload (kg) RV-S Vertical 5 and 6 Max 12 RV-A Max 5 RH-A Horizontal 4 Max 10 RP-A Parallel

Overzicht RV- 12SL RV-6S RV- 6SL 6- Axis 5- Axis 4- Axis RV-1A RV- 2A RV- 3AL 5- Axis RV- 2AJ RV- 3AJ RV- 5AJ 4- Axis RP- 5AH RP- 3AH RP- 1AH RH- 5AH RH - 10AH

Nu tot 12 kg en 1385 mm 12 6 RV-12SL RV-6S / 6SL (Kg) 5 4 3 2 1 1000 400 600 800 1000 1200 1400 (mm)

Totaal overzicht

Industriële robot systemen RH - serie Horizontaal Max. 10kg 4 assen RV - serie Verticaal Max. 12kg 5 en 6 assen RP - serie Parallel Max 5kg 4 assen CRn500 - serie Controllers Max. 14 assen control

RP-AH - serie R P - 3 A H Electronica industrie PCB Uurwerk industrie Robot 3 kg 4 assen Parallel Serie Electronica industrie PCB Uurwerk industrie Micro assemblage Audio / Video assemblage

Systeemconfiguratie RP serie

Specificaties RP-AH serie Model RP-1AH RP-3AH RP-5AH Motion degrees of freedom (DOF) 4 Motor drive AC servo motor (all axis brake attached) Position detection Absolute encoder Maximum load kg 1 3 5 Arm length mm 100+140 140+200 200+260 Maximum radius 236 335 453 Operating limits WxD2 150x105 (A6) 210x148 (A5) 297x210 (A4) J3 vertical motion 30 50 J4 Degrees ±200 Cycle time s 0.28 0.33 0.38 Maximum speed mm/s 3,940 3,340 2,900 Repeat position accuracy ±0.005 ±0.008 ±0.01 Weight 12 24 25 Protection IP30

SCARA = Surface Compliance Assembled Robot Arm Werking RP-AH serie SCARA = Surface Compliance Assembled Robot Arm

Bereik RP-AH serie Afmetingen in mm A B E RP-1AH A6 105 150 30 RP-3AH 210 50 RP-5AH A4 300

RH-AH - serie R H - 5 A 55 Palletisering Pick & Place Assemblage Robot 5 kg 4 assen Horizontaal Serie Bereik cm Palletisering Pick & Place Assemblage

Systeemconfiguratie RH serie

Specificaties RH-AH serie Model RH-5AH55 RH-10AH85 Motion degrees of freedom (DOF) 4 Motor drive AC servo motor Position detection Absolute encoder Maximum load kg 5 10 Arm length mm 325 525 Maximum radius 550 850 Operating limits J1 Deg ±127 ± 140 J2 ± 143 ± 153 J3 200 350 J4 ±360 Cycle time s 0.48 0.52 Maximum speed mm/s 5,360 5,650 Repeat position accuracy ±0.02 ±0.025 Weight 19 40 Protection IP30

Bereik RH-AH serie RH-5AH55 RH-10AH85 J1 (degrees) 127 140 137 145 Gripper flange range (mm) 198 - 550 278 - 850 Z-axis (mm) 200 350

RV-A - serie R V - 2 A J Palletisering Pick & Place Assemblage Testen Robot 2 kg 5 assen Verticaal Serie Palletisering Pick & Place Assemblage Testen Laboratoria

Systeemconfiguratie RV serie

Specificaties RV serie Model RV-1A RV-2AJ RV-2A RV-3AJ Motion degrees of freedom (DOF) 6 5 Motor drive AC servo motor (J1-J3 and J5 axis brake attached) Position detection Absolute encoder Maximum load kg 1 2 3 Maximum reach radius mm 418 410 621 630 Operating limits J1 Deg 150 160 J2 180 (-60~+120) 180 (-45~+135) J3 120 (-50~+170) 135 (0~+135) J4 ±160 nvt J5 ± 90 ± 120 J6 ± 200 Cycle time s 1.2 1.1 1.3 1.25 Maximum speed mm/s 2,200 2,100 3,500 Repeat position accuracy ±0.02 ±0.04 Weight 19 17 37 33 Protection IP30

Bereik RV-serie

RV(S) serie R v - 6 S L Palletisering Pick & Place Assemblage Testen Robot 6 kg Longarm Vertikaal Serie Palletisering Pick & Place Assemblage Testen Laboratoria

Systeemconfiguratie RV(S) serie

Specificaties RV(S) serie Model RV-6S RV-6SL RV-12SL Motion degrees of freedom (DOF) 6 Motor drive AC servo motor (brakes for all axes) Position detection Absolute encoder Maximum load kg 12 Maximum reach radius mm 696 902 1385 Operating limits J1 Deg 340 (±170) J2 227 (-92 to +166) 230 (-100 to +130) J3 285 (-107 to +166) 295 (-129 to +166) 290 (-160 to +130) J4 320 (±160) J5 240 (±120) J6 720 (±360) Cycle time s 0.4 0.6 0.7 Maximum speed mm/s 9,300 8,500 9,500 Repeat position accuracy ±0.02 ±0.05 Weight 49 54 98 Protection IP65 (J4 to J6) IP54 (J1 to J3)

Bereik RV(S) serie

Bepalen werkbereik

NARC = New Architecture Robot Controller Robot controllers Zeer compact Additionele assen aansturing Multi-Tasking Compliance Control Netwerken - CC-Link - Ethernet - RS232-422/485 Tracking (via incrementele encoder) NARC = New Architecture Robot Controller

Specificaties controllers Model CR1-571 CR2-532 CR2B-574 CR3-535M Path control method PTP control and CP control Number of axis controlled simultanious 6 additional - 8 CPU 64bit RISC/DSP Robot language MELFA BASIC IV Memory capacity (Numbers of teaching points and steps) points 2500 steps 5000 programs 88 External input General 16/16 32/32 Maximum 240/240 256/256 Emerg. stop 1 Door switch Interface RS232 (PC, vision sensor etc) / RS422 (for teaching box only) Power supply 1-phase 230VAC 3-phase 230VAC Dimensions mm 212x290x151 420x510x220 460x400x200 450x380x625 Weight kg 19 17 37 33

Additionele assen aansturing Aansturing van 8 extra assen via SSC-Net Voor de bediening van meerdere robots (Traverse) Lopende banden Materiaal in-/afvoer Pick & Place units Carrousel Stapelaar

Teachbox R28TB Met de teaching-unit R28TB kan de robot naar elke gewenste positie worden gestuurd. Deze posities kunnen vervolgens worden opgeslagen in de controller. Nu kan met de programmeersoftware COSIROP of COSIMIR het programma worden geschreven.

Menu teachbox <TEACH> <MONI> <RUN> <MAINT> (∎ ) ∎Select Program∎ <MONI> 1. Input 3. Var. 2. Output 4. Alarm <RUN> 1. Servo 2. Start <MAINT> 1. Param. 3. Brake 5. Origin. 2. Init. 4. Z 6. Power <FILE> 1. Dir 3. Rename 2. Copy 4. Delete <SET> 1. Clock

Robot rotatieassen Twist (J4) Roll (J6) Elbow (J3) Pitch (J5) Shoulder (J2) Waist (J1)

Posities inleren 1 Kies uit het <MENU> 1. Teach 2 Voer programmanummer in 3 Druk dodemansknop (achterzijde teachbox) half in en tegelijkertijd de <STEP MOVE> toets (Servo On) 4 Druk tegelijkertijd de toetsen <POS> en <ADD> in 5 Kies <TOOL>, <JOINT> of <XYZ> mode om de manier van bewegen vast te stellen 6 Druk nu op de + of – toetsen van de diverse assen om de robot in de gewenste positie te plaatsen 7 Is de gewenste positie bereikt druk dan twee maal op <ADD> om de data (X,Y,Z coördinaten) op te slaan 8 Ga verder naar de volgende positie

COSIROP programmeersoftware - Programmeersoftware voor alle Mitsubishi robots - Management en documentatie van projecten - Creëren van complexe bewegingen - Posities up- en downloaden - MOVEMASTER COMMAND of MELFA Basic IV - Monitoren van I/O’s, alarmen en programma - Eenvoudige fout analyse en error afhandeling - Beschermd met een dongle

Voorbeeld COSIROP

COSIMIR programmeersoftware COSIMIR Industrial (professional) - Zelfde functies als COSIROP - 3D robot simulatie - Simulatie van robotcel - Softwarematig inleren van posities Professional kan meerdere robots of cellen gelijktijdig simuleren

MELFA Basic IV commands Action Function Command Joint interpolation Moves with joint interpolation to designated position MOV P1 Linear interpolation Moves with linear interpolation to designated position MVS P1 Circular interpolation Moves (360º) with 3D circular interpolation on designated circuit: start point  reference point  end point MVC P1,P2,P1 Moves with 3D circular interpolation on designated circuit: MVR P1,P2,P3 Hand open Opens designated hand HOPEN 1 Hand close Closes designated hand HCLOSE 1 Subroutine Executes designated subroutine in program GOSUB 200 Wait Designates wait time and output signal pulse output time (0.01s unit) DLY0.5 Input Reads in general purpose input signal M1=M_IN(1) Output Outputs general purpose output signal M_OUT(1)=0 Branching Branches unconditionally to designated position GOTO120 Branches according to designated conditions IF M_IN(1)=1 THEN ELSE GOTO 20 Movement Turns the servo power ON/OFF for all axis SERVO ON/OFF

Voorbeeld programmaregels 10 MOV P1 Ga naar positie P1 20 ACCEL 100,50 Accelereer naar 100% in 0,2 seconden 30 DLY 15 Vertraging van 15 seconden 40 HOPEN 1 Hand 1 open (tot 4 ventielen) 50 HCLOSE 1 Hand 1 close 60 SPD 6000 Snelheid 6000 mm/sec 70 GOTO 250 Ga naar programmaregel 250 80 MVS P2 Ga in één rechte lijn naar positie 2 90 MVR P1,P2,P3 Ga in een circulaire beweging van P1 via P2 naar P3 100 CNT 1,10,10 Ga met een constante snelheid naar de volgende posities

Industriële robot te koop Verkoop via robot systeempartners - Up to date kennis van de robots - In staat zijn om demonstraties te geven - In staat zijn om trainingen te geven - Analyse van het verkooptraject - Profiel van systeempartner - Lijst met referenties

Robot systeempartners Dijkhuis CNC Service – Ootmarsum Material Handling Metal Industry A.J.G. Techniek – De Kwakel Horticulture – Nursery Garden MECON – Doetinchem Engineering - Material Handling Koot Automation & Service VOF – Asten Material Handling Plastic Industry Lareka Machines BV – Valkenswaard Product Handling Food Industry Dutch Precision Tooling – Someren Product Handling

Applicatie 1

Applicatie 2

Applicatie 3

Applicatie 4

Applicatie 5 Palletising Conveyor belt „Tracking“

Applicatie 6

Vragen?

Plain Talk Practical Solutions