How to build a robot Sander van Dijk Kunstmatige Intelligentie Rijksuniversiteit Groningen 2005

Overzicht RoboChallenge Wijze inzichten Onderdelen Intelligentie Problemen Resultaten

RoboChallenge Georganiseerd door Startel Tweede editie 23 inschrijvingen

RoboChallenge

RoboChallenge 3 Missies 10 Groene Reuzen (kwalificatie) 5 verschillende sterren 7 van iedere soort, meerdere robots

RoboChallenge Actief systeem Passief systeem Precissie mogelijk Stoerheidsfactor Passief systeem Precissie niet nodig Sneller Simpeler

Wijze inzichten Ervaring van vorig jaar Dus: Alles wat kapot kan gaan, gaat kapot Totale prestatie is niet de som, maar het product van de prestatie van de onderdelen Dus: Houd het simpel Zorg dat de basis goed is, ga dan pas naar de volgende laag

Onderdelen Lichaam Sensoren Brein Actuatoren

Onderdelen Lichaam ‘Embodied Intelligence’: Gedrag = Lichaam + Intelligentie Modulair Simpel

Onderdelen Sensoren Sharp IR afstandssensoren Logitech QuickCam 4000 Pro webcam

Onderdelen Brein Laptop Atmel AVR Atmega8535 1.5GHz Celeron M 256 Mb RAM Mandrake Linux 10.1 Atmel AVR Atmega8535 16MHz (16 MIPS Throughout) 8kB Flash, 512 Bytes EEPROM, 512 Bytes SRAM 8 Ch., 10-bit ADC 4 x PWM RS232 Serial Interface

Onderdelen Actuatoren MFA/Como Drills RE 540/1 Motor + 919D501 Gearbox Ratio: 50:1 4,5 - 15,0 V 0,62 - 2,85 A Torque @ 12V: 0,76 - 4,9 N.m 78mm 78A Skate-wielen

Intelligentie Behaviour based Braitenberg Subsumption

Intelligentie

Intelligentie

Intelligentie 3 niveau’s van intelligentie Reflex Input  Output Lage Intelligentie Input  Classificatie Output Hoge Intelligentie Input  Classificatie  Model  Redenatie  Output

Intelligentie Reflexen en laatste stap intelligentie op µC Rest op computer Centrale server (‘Spine’) Programma per gedrag(sonderdeel) Seriele verbinding

Intelligentie

Intelligentie Eye Webcam interface Filters Regioning

Intelligentie Image filters Traditioneel: serieel Image  Filter1  Filter2  ... Eye: ‘parallel’ Image |||||||||| Filter1 |||||||||| Filter2 |||||||||| ...

Intelligentie Kleurclassificatie Bayes: 3D Histogram Classificaties van te voren berekenen Leer ook wat hij niet moet zien

Intelligentie Regioning Run Length Encoding Tree Based Union-Find met padcompressie J. Bruce, T. Balch, M. Veloso (2000): Fast and Cheap Color Image Segmentation for Interactive Robots. http://www.ai.rug.nl/~sgdijk/gir/

Problemen Wederom: alles wat kapot kan gaan gaat kapot Computers met kuren Los wiel Instortende V-vorm Inferentie motoren Onbetrouwbare sensoren Resettende/crashende µC

Resultaten Herbruikbaar systeem (hardware + software) Real time vision (30 fps) en gedrag Kwart finale behaald Veel kennis

Vragen