De presentatie wordt gedownload. Even geduld aub

De presentatie wordt gedownload. Even geduld aub

Mitsubishi Electric Industriële Robot Systemen. Robots, waar denken we dan aan……

Verwante presentaties


Presentatie over: "Mitsubishi Electric Industriële Robot Systemen. Robots, waar denken we dan aan……"— Transcript van de presentatie:

1 Mitsubishi Electric Industriële Robot Systemen

2 Robots, waar denken we dan aan……

3 Of denken we toch iets meer in de science fiction richting

4 Industriële robot systemen

5 Mitsubishi robot systemen in Europa Vanaf 1978 actief met industriële robots robots geïnstalleerd Toegepast in heel veel verschillende applicaties Eén van de leidinggevende producenten Zeer compacte robots Zeer compacte controllers Uitzonderlijk goed presterend Hoge herhaalnauwkeurigheid (tot 0,005mm)

6 Toepassingen Monteren / productie Handelingen in laboratoria PCB productie Pick & Place Monteren Lesmodel Handelingen in gevaarlijke omgevingen

7 Robot types SeriesMotion Axis (DOF) Degrees Of Freedom Payload (kg) RV-S Vertical5 and 6Max 12 RV-A Vertical5 and 6Max 5 RH-A Horizontal4Max 10 RP-A Parallel4Max 5

8 Overzicht 5- Axis RV- 2AJRV- 3AJRV- 5AJ 6- Axis RV- 4ARV- 2ARV-1ARV- 3AL 4- Axis RP- 5AHRP- 3AHRP- 1AH RH- 5AHRH - 10AH RV- 12SL RV-6SRV- 6SL

9 Nu tot 12 kg en 1385 mm (mm) (Kg) 12 RV-6S / 6SL RV-12SL

10 Totaal overzicht

11 RP - serie Parallel Max 5kg 4 assen RH - serie Horizontaal Max. 10kg 4 assen RV - serie Verticaal Max. 12kg 5 en 6 assen CRn500 - serie Controllers Max. 14 assen control Industriële robot systemen

12 RP-AH - serie Electronica industrie PCB Uurwerk industrie Micro assemblage Audio / Video assemblage RP-3AH Robot3 kg4 assen ParallelSerie

13 Systeemconfiguratie RP serie

14 Specificaties RP-AH serie ModelRP-1AHRP-3AHRP-5AH Motion degrees of freedom (DOF)4 Motor driveAC servo motor (all axis brake attached) Position detectionAbsolute encoder Maximum loadkg135 Arm lengthmm Maximum radiusmm Operating limits WxD 2 mm 150x105 (A6)210x148 (A5)297x210 (A4) J3 vertical motion mm3050 J4Degrees±200 Cycle times Maximum speedmm/s3,9403,3402,900 Repeat position accuracymm±0.005±0.008±0.01 Weightkg ProtectionIP30

15 Werking RP-AH serie SCARA = Surface Compliance Assembled Robot Arm

16 Bereik RP-AH serie Afmetingen in mmABE RP-1AHA RP-3AHA RP-5AHA

17 RH-AH - serie Palletisering Pick & Place Assemblage RH-5AH55 Robot5 kg4 assen HorizontaalSerieBereik cm

18 Systeemconfiguratie RH serie

19 Specificaties RH-AH serie ModelRH-5AH55RH-10AH85 Motion degrees of freedom (DOF)4 Motor driveAC servo motor Position detectionAbsolute encoder Maximum loadkg510 Arm lengthmm Maximum radiusmm Operating limits J1Deg±127± 140 J2Deg± 143± 153 J3mm J4Deg±360 Cycle times Maximum speedmm/s5,3605,650 Repeat position accuracymm±0.02±0.025 Weightkg1940 ProtectionIP30

20 Bereik RH-AH serie RH-5AH55RH-10AH85 J1 (degrees) J2 (degrees) Gripper flange range (mm) Z-axis (mm)200350

21 RV-A - serie Palletisering Pick & Place Assemblage Testen Laboratoria RV-2AJ Robot2 kg5 assen VerticaalSerie

22 Systeemconfiguratie RV serie

23 Specificaties RV serie ModelRV-1ARV-2AJRV-2ARV-3AJ Motion degrees of freedom (DOF)6565 Motor driveAC servo motor (J1-J3 and J5 axis brake attached) Position detectionAbsolute encoder Maximum loadkg123 Maximum reach radiusmm Operating limits J1Deg J2Deg180 (-60~+120)180 (-45~+135) J3Deg 180 (-60~+120)120 (-50~+170)135 (0~+135) J4Deg±160nvt±160nvt J5Deg± 90± 120 J6Deg± 200 Cycle times Maximum speedmm/s2,2002,1003,500 Repeat position accuracymm±0.02±0.04 Weightkg ProtectionIP30

24 Bereik RV-serie

25 RV(S) serie Palletisering Pick & Place Assemblage Testen Laboratoria Rv-6SL Robot6 kgLongarm VertikaalSerie

26 Systeemconfiguratie RV(S) serie

27 Specificaties RV(S) serie ModelRV-6SRV-6SLRV-12SL Motion degrees of freedom (DOF)6 Motor driveAC servo motor (brakes for all axes) Position detectionAbsolute encoder Maximum loadkg612 Maximum reach radiusmm Operating limits J1Deg340 (±170) J2Deg 227 (-92 to +166)230 (-100 to +130) J3Deg 285 (-107 to +166)295 (-129 to +166)290 (-160 to +130) J4Deg320 (±160) J5Deg240 (±120) J6Deg720 (±360) Cycle times Maximum speedmm/s9,3008,5009,500 Repeat position accuracymm±0.02±0.05 Weightkg ProtectionIP65 (J4 to J6) IP54 (J1 to J3)

28 Bereik RV(S) serie

29 Bepalen werkbereik

30 Robot controllers Zeer compact Additionele assen aansturing Multi-Tasking Compliance Control Netwerken - CC-Link - Ethernet - RS /485 Tracking (via incrementele encoder) NARC = New Architecture Robot Controller

31 Specificaties controllers ModelCR1-571CR2-532CR2B-574CR3-535M Path control methodPTP control and CP control Number of axis controlled simultanious6666 additional-888 CPU64bit RISC/DSP Robot languageMELFA BASIC IV Memory capacity (Numbers of teaching points and steps) points2500 steps5000 programs88 External input General16/1632/32 Maximum240/240256/256 Emerg. stop1 Door switch1 InterfaceRS232 (PC, vision sensor etc) / RS422 (for teaching box only) Power supply 1-phase 230VAC3-phase 230VAC Dimensionsmm 212x290x151420x510x220460x400x200450x380x625 Weightkg

32 Additionele assen aansturing Aansturing van 8 extra assen via SSC-Net Voor de bediening van meerdere robots (Traverse) Lopende banden Materiaal in-/afvoer Pick & Place units Carrousel Stapelaar

33 Teachbox R28TB Met de teaching-unit R28TB kan de robot naar elke gewenste positie worden gestuurd. Deze posities kunnen vervolgens worden opgeslagen in de controller. Nu kan met de programmeersoftware COSIROP of COSIMIR het programma worden geschreven.

34 Menu teachbox ( ∎ ) ∎ Select Program ∎ 1. Input 3. Var. 2. Output 4. Alarm 1. Servo2. Start 1. Param. 3. Brake 5. Origin. 2. Init. 4. Z 6. Power 1. Dir 3. Rename 2. Copy 4. Delete 1. Clock

35 Robot rotatieassen Waist (J1) Shoulder (J2) Elbow (J3) Twist (J4) Pitch (J5) Roll (J6)

36 Posities inleren 1Kies uit het 1. Teach 2Voer programmanummer in 3Druk dodemansknop (achterzijde teachbox) half in en tegelijkertijd de toets (Servo On) 4Druk tegelijkertijd de toetsen en in 5Kies, of mode om de manier van bewegen vast te stellen 6Druk nu op de + of – toetsen van de diverse assen om de robot in de gewenste positie te plaatsen 7Is de gewenste positie bereikt druk dan twee maal op om de data (X,Y,Z coördinaten) op te slaan 8Ga verder naar de volgende positie

37 COSIROP programmeersoftware COSIROP - Programmeersoftware voor alle Mitsubishi robots - Management en documentatie van projecten - Creëren van complexe bewegingen - Posities up- en downloaden - MOVEMASTER COMMAND of MELFA Basic IV - Monitoren van I/O’s, alarmen en programma - Eenvoudige fout analyse en error afhandeling - Beschermd met een dongle

38 Voorbeeld COSIROP

39 COSIMIR programmeersoftware COSIMIR Industrial (professional) - Zelfde functies als COSIROP - 3D robot simulatie - Simulatie van robotcel - Softwarematig inleren van posities Professional kan meerdere robots of cellen gelijktijdig simuleren

40 MELFA Basic IV commands ActionFunctionCommand Joint interpolationMoves with joint interpolation to designated positionMOV P1 Linear interpolationMoves with linear interpolation to designated positionMVS P1 Circular interpolation Moves (360º) with 3D circular interpolation on designated circuit: start point  reference point  end point MVC P1,P2,P1 Moves with 3D circular interpolation on designated circuit: start point  reference point  end point MVR P1,P2,P3 Hand openOpens designated handHOPEN 1 Hand closeCloses designated handHCLOSE 1 SubroutineExecutes designated subroutine in programGOSUB 200 WaitDesignates wait time and output signal pulse output time (0.01s unit)DLY0.5 InputReads in general purpose input signalM1=M_IN(1) OutputOutputs general purpose output signalM_OUT(1)=0 Branching Branches unconditionally to designated positionGOTO120 Branches according to designated conditions IF M_IN(1)=1 THEN ELSE GOTO 20 MovementTurns the servo power ON/OFF for all axisSERVO ON/OFF

41 Voorbeeld programmaregels 10 MOV P1Ga naar positie P1 20 ACCEL 100,50Accelereer naar 100% in 0,2 seconden 30 DLY 15Vertraging van 15 seconden 40 HOPEN 1Hand 1 open (tot 4 ventielen) 50 HCLOSE 1Hand 1 close 60 SPD 6000Snelheid 6000 mm/sec 70 GOTO 250Ga naar programmaregel MVS P2Ga in één rechte lijn naar positie 2 90 MVR P1,P2,P3Ga in een circulaire beweging van P1 via P2 naar P3 100 CNT 1,10,10 Ga met een constante snelheid naar de volgende posities

42 Industriële robot te koop Verkoop via robot systeempartners - Up to date kennis van de robots - In staat zijn om demonstraties te geven - In staat zijn om trainingen te geven - Analyse van het verkooptraject - Profiel van systeempartner - Lijst met referenties

43 Robot systeempartners Dijkhuis CNC Service – Ootmarsum Material Handling Metal Industry A.J.G. Techniek – De Kwakel Horticulture – Nursery Garden MECON – Doetinchem Engineering - Material Handling Koot Automation & Service VOF – Asten Material Handling Plastic Industry Lareka Machines BV – Valkenswaard Product Handling Food Industry Dutch Precision Tooling – Someren Product Handling

44 Applicatie 1

45 Applicatie 2

46 Applicatie 3

47 Applicatie 4

48 Applicatie 5 Palletising Conveyor belt „Tracking“

49 Applicatie 6

50 Vragen?

51 Plain Talk Practical Solutions


Download ppt "Mitsubishi Electric Industriële Robot Systemen. Robots, waar denken we dan aan……"

Verwante presentaties


Ads door Google