UvA - FNWI A communication and coordination model for `RoboCupRescue’ agents.

Presentatie over: "UvA - FNWI A communication and coordination model for `RoboCupRescue’ agents."— Transcript van de presentatie:

1 UvA - FNWI A communication and coordination model for `RoboCupRescue’ agents

2 UvA - FNWI De simulatie van een aardbeving Diverse kaarten  Foligno, Kobe, Virtual City ….. Eenvoudige representatie  gebouwen, wegen, burgers Agents in software  brandweer, politie, ambulance Start situatie  Agents verspeid over de kaart  de aardbeving slaat toe…  Simulatie cycles (300)

3 UvA - FNWI

4 De probleemstelling Representatie omgeving, informatie  Het ontwikkelen efficiënte datastructuren  Het verspreiden van kennis Naar een nieuwe toestand  Agents voorzien van geschikte gedragspatronen  Het laten denken en redeneren van agents

5 UvA - FNWI Het ontwikkelen efficiente datastructuren Idee: sectoren  kleiner gebied = minder gegevens/acties  Padplanning (precomputation/highways)  Isolatie (sector borders)  Risico gebieden  Teams (informatie) Nadelen  Focus op één sector  Ruwe opsplitsing voor een enkel gebouw

6 UvA - FNWI Het sector algoritme  plaatsing grid punten  paden tussen punten  opdeling in sectoren

7 UvA - FNWI Het verspreiden van kennis Idee: `Common knowledge’ binnen een team  Distributie gegevens: zelfde kennis, zelfde tijd  Voorspellen, acties gegevens (b.v: een brand, wie reageert?)  Overeenstemming, impliciet (brand geblust)  Dynamisch aanpassen van teams Nadelen  Common knowledge d.m.v synchronisatie  Inleveren bandbreedte  Distributie kost tijd

8 UvA - FNWI Beperkingen van de communicatie Say berichten: gelimiteerd door afstand Tell (radio) berichten: ambulance politiebrandweer

9 UvA - FNWI Beperkingen van de communicatie Lengte van berichten Negeren van berichten:  Simulatie cycles (300)  voor iedere cycle een maximum aantal berichten: SOORT AGENTSAY/TELL HEAR platoon 4 4 center 2 ● n

10 UvA - FNWI Het communicatie protocol Zelfde kennis: negeren omzeilen  Aantal berichten reduceren  Distributie via centers: heterogene teams Zelfde tijd: synchronisatie  Communicatie toestanden, berichten tellen Distributie 1.Platoons Centers 2.Centers Centers, Platoons Platoons 1.Platoons Centers 2.Centers Centers, Platoons Platoons

11 UvA - FNWI Synchronisatie communicatie toestanden

12 UvA - FNWI Toegenomen kennis