How to build a robot Sander van Dijk Kunstmatige Intelligentie

Presentatie over: "How to build a robot Sander van Dijk Kunstmatige Intelligentie"— Transcript van de presentatie:

1 How to build a robot Sander van Dijk Kunstmatige Intelligentie
Rijksuniversiteit Groningen 2005

2 Overzicht RoboChallenge Wijze inzichten Onderdelen Intelligentie
Problemen Resultaten

3 RoboChallenge Georganiseerd door Startel Tweede editie
23 inschrijvingen

4 RoboChallenge

5 RoboChallenge 3 Missies 10 Groene Reuzen (kwalificatie)
5 verschillende sterren 7 van iedere soort, meerdere robots

6 RoboChallenge Actief systeem Passief systeem Precissie mogelijk
Stoerheidsfactor Passief systeem Precissie niet nodig Sneller Simpeler

7 Wijze inzichten Ervaring van vorig jaar Dus:
Alles wat kapot kan gaan, gaat kapot Totale prestatie is niet de som, maar het product van de prestatie van de onderdelen Dus: Houd het simpel Zorg dat de basis goed is, ga dan pas naar de volgende laag

8 Onderdelen Lichaam Sensoren Brein Actuatoren

9 Onderdelen Lichaam ‘Embodied Intelligence’: Gedrag = Lichaam + Intelligentie Modulair Simpel

10 Onderdelen Sensoren Sharp IR afstandssensoren
Logitech QuickCam 4000 Pro webcam

11 Onderdelen Brein Laptop Atmel AVR Atmega8535 1.5GHz Celeron M
256 Mb RAM Mandrake Linux 10.1 Atmel AVR Atmega8535 16MHz (16 MIPS Throughout) 8kB Flash, 512 Bytes EEPROM, 512 Bytes SRAM 8 Ch., 10-bit ADC 4 x PWM RS232 Serial Interface

12 Onderdelen Actuatoren MFA/Como Drills RE 540/1 Motor + 919D501 Gearbox
Ratio: 50:1 4,5 - 15,0 V 0,62 - 2,85 A 12V: 0,76 - 4,9 N.m 78mm 78A Skate-wielen

13 Intelligentie Behaviour based Braitenberg Subsumption

14 Intelligentie

15 Intelligentie

16 Intelligentie 3 niveau’s van intelligentie Reflex Input  Output
Lage Intelligentie Input  Classificatie Output Hoge Intelligentie Input  Classificatie  Model  Redenatie  Output

17 Intelligentie Reflexen en laatste stap intelligentie op µC
Rest op computer Centrale server (‘Spine’) Programma per gedrag(sonderdeel) Seriele verbinding

18 Intelligentie

19 Intelligentie Eye Webcam interface Filters Regioning

20 Intelligentie Image filters
Traditioneel: serieel Image  Filter1  Filter2  ... Eye: ‘parallel’ Image |||||||||| Filter1 |||||||||| Filter2 ||||||||||

21 Intelligentie Kleurclassificatie Bayes: 3D Histogram
Classificaties van te voren berekenen Leer ook wat hij niet moet zien

22 Intelligentie Regioning Run Length Encoding
Tree Based Union-Find met padcompressie J. Bruce, T. Balch, M. Veloso (2000): Fast and Cheap Color Image Segmentation for Interactive Robots.

23 Problemen Wederom: alles wat kapot kan gaan gaat kapot
Computers met kuren Los wiel Instortende V-vorm Inferentie motoren Onbetrouwbare sensoren Resettende/crashende µC

24 Resultaten Herbruikbaar systeem (hardware + software)
Real time vision (30 fps) en gedrag Kwart finale behaald Veel kennis

25 Vragen