Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Hans Tonino, André Bos, Mathijs de Weerdt en Cees Witteveen

Inhoud Achtergrond van het artikel Het gebruikte voorbeeld Representaties Plan coordination by revision Vragen Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder

Achtergrond Coordinatie, geen planning Zoeken naar positieve interacties Gedistribueerd algoritme, met 2 agents Rational, benevolent agents Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder

Verschil met vorige presentatie In het andere artikel wordt naar negatieve interacties gezocht Positieve interacties worden toevallig, tijdens run-time, ontdekt N agents in plaats van 2 Enrichment vs. Revision Interleaving of planning and execution Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder

Het voorbeeld Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder K ML L1L2,L3 L4 A B

Representaties Resources Skills Plans Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder

Resources Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder De wereld wordt beschreven als een lijst van resources Een resource heeft een type Het maakt een agent niet welke instance van een resource type als input voor een skill gebruikt wordt t_K 123 type(t_K 123 ) = t_K

Skills ‘Operatoren’ die resources als input en output hebben Een resource die als input dient, wordt vernietigd (consumed) door de skill en komt daarna nooit meer voor Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder

Skills (2) Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder T 2  T 1 Drive KM: {t_M, KM, KM}  {t_K} Use L1:{L1 L }  {L1 M, MK}

Plans Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder R = R 0 ├ s1 R 1 ├ s2 R 2 ├.... ├ sn R n t_K 14 t_L 12 {KL, KL, t_L}  {t_K} t_L 12, KL 2 t_L 6, KL 7

Plans (2) Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder {KL, KL, t_L}  {t_K} t_K 14 KL 2 KL 7 t_L 6 t_L 12

Plans (3) Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Profit =  v(g) -  cA(a) -  cA(n s ) g  G A a  In(P A )n s  In(N S ) Opmerking: Er wordt geen rekening gehouden met tijd Alleen voor input resources worden opslagkosten berekend Dus eigenlijk: inkoop kosten voor de initiële resources

Plan Coordination by Revision Het idee Plan splitting & gluing Twee varianten: fusion en collaboration Algorimte: fusion Collaboration Eigenschappen van het algoritme Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder

Idee “Agents share resources to gain higher profit” Verwijder skill nodes Vervang nuttige output door te zoeken naar vrije resources Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder

Plan splitting & gluing Na verwijderen van een skill node, wordt een plan verdeeld in P + en P - Algoritme 1, dependent, wordt gebruikt om P + en P - te bepalen Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder

Plan splitting & gluing (2) Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder abcde r P+P+ nsns P-P- nsns nsns

Plan splitting & gluing (3) Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder ade r

Twee varianten: fusion en collaboration Fusion: agents wisselen resources uit als kosten van totale plan lager zijn Collaboration: agents wisselen resources uit als kosten van individuele plannen lager zijn Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder

Fusion Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder begin success := true; while success do succ1 := Remove_Skill(Ppro, Pacc); succ2 := Remove_Skill(Pacc, Ppro); end while end

Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder L Drive 1 Use 2 Use 1Drive 3 Drive 2 t M KM KM t K MK MKLMLM 1 t L KL KLLKLK 2 LKLK 1 2 tKtK L Drive 4 Use 4 Drive 6 Use 3Drive 5 3 t L KL KL t K MK MK t M LM LM L 4 tLtL LMLM 4 LKLK 3

Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert DeelderL Drive 1 Use 2 Use 1 Drive 2 t M KM KM t K MK MKLMLM 1 LKLK 2 LKLK 1 2 tKtK L Drive 4 Use 4 Drive 6 Use 3Drive 5 3 t L KL KL t K MK MK t M LM LM L 4 tLtL LMLM 4 LKLK 3

Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder For each r  in(ns) ∩ sgacc ∩ (Out(Ppro) \ γpro) do delete r from Ppro and from sgacc Remove skill r  Free(ns, Ppro, γpro) and r  Free(ns, Pacc, γacc) ? Free(ns, Ppro, γpro) = Out(P - pro) \ (In(P + pro) U γpro)

Algoritme Dependent Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder ns AcceptorProposer

Collaboration Acceptor verkoopt resources aan proposer Proposer koopt resources indien kosten van de resources lager zijn dan de kosten van n s Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder

Eigenschappen algoritme Niet optimaal De volgorde van het verwijderen van skill nodes heeft invloed op het uiteindelijke plan Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder

Vragen? Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder

Conflicten (STRIPS) Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Agent 1: Zet blok A neer op de tafel, in kolom 2 Plan Agent 2: Laat blok B vallen in kolom 2 Skill move_A_To_(2,1): Pre: Clear(A), Clear(2,1) Post: At(A,(2,1)) Del: At(A,(..,..)) Operator drop_B_on(2,x): Pre: Holding(B) Post: At(B,(2,x)) Del: Clear(2,x), Holding(B) 12 A

Conflicten (Resource logic) Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Agent 1: Zet blok A neer op de tafel, in kolom 2 Plan Agent 2: Laat blok B vallen in kolom 2 Skill move_A_To_(2,1): In: Clear(A), Clear(2,1) Out: At(A,(2,1)), Clear(A),.. Operator drop_B_on(2,x): In: Holding(B) Out: At(B,(2,x)), Clear(B) 12 A

Conflicten (Resource logic) Skill move_A_To_(2,1): In: Clear(A), Clear(2,1) Out: At(A,(2,1)), Clear(A),.. Operator drop_B_on(2,x): In: Holding(B), Clear(2,x) Out: At(B,(2,x)), Clear(B) Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder moveA DropB clear