Welkom
inhoud presentatie wat is een Micro Mouse controller motoren sensoren hardware software voeding leerwinst
muis doolhof muren tijd Wat is een MicroMouse
Wat is Micro Mouse? Demofilmpje
ingredienten controller motoren sensoren hardware software voeding
de controller Atmel ( 8051 familie) eigenschappen (bord) 32kB RAM 8 kB flash 32 I/O ports, 16 te gebruiken problemen
de motoren 2 servomotoren eigenschappen afmetingen: B*L*H -> 2 * 4 * 3.6 cm draaisnelheid: 0.22sec/60° aansturing (PWM, software) probleempjes
Probleem oriëntatie Voor de servo-motoren van de MicroMouse is het noodzakelijk om twee PWM signalen te genereren met een variabele pulsbreedte (tussen 1 en 2 ms), en met een herhalingstijd van 20 ms (50 Hz). De functie moet op een 8051 afgeleide worden geïmplanteerd
MicroMouse Hoofd-programma Registers REG_links REG_rechts Waarde links Waarde rechts PWM links PWM rechts Functie – x - Pulsbreedte rechts Pulsbreedte links 2-kanaals variable PWM generator Servo linksServo rechts Pulsbreedte Wachttijd Periodetijd ms PWM signaal Birds-Eye-View
Eindprodukt definitie Timer1 Interrupt Fase 2 1 0
de sensoren 3 sensoren 2 analoog (Sharp GP2D120) 1 digitaal (Sharp GP2D02) eigenschappen uitlezen (software) probleempjes
hardware karretje interface tussen sensoren, motoren en controller
hardware
software Met de software zijn we nog druk bezig. Wat hebben we nodig? besturingsfuncties oplos-algoritme
Voeding controller 5V motoren 6V Door middel van 6 batterrijen (AA) Dit is voldoende voor de muis.
Leerwinst samenwerken tijdens een langdurig project kennis van hardware en software in combinatie met embedded systemen. omgaan met tijdsdruk
vragen ?