De presentatie wordt gedownload. Even geduld aub

De presentatie wordt gedownload. Even geduld aub

BREIN Erik Bury, Antoine Vandermeersch en Anouk Van Laer.

Verwante presentaties


Presentatie over: "BREIN Erik Bury, Antoine Vandermeersch en Anouk Van Laer."— Transcript van de presentatie:

1 BREIN Erik Bury, Antoine Vandermeersch en Anouk Van Laer

2 BREIN Inhoud  Algemeen principe  Algemene samenhang en intelligentie  Bespreking FSM  Decoders / Encoders  SAFE  AI  Display  Voorbeelden werking  Conclusie

3 BREIN Algemeen principe  Centraal controlemechanisme  Verzamelt en geeft informatie weer  Radar  Inclinatiehoek  Snelheid  Conflictdetectie

4 BREIN Samenhang en intelligentie DECODERSAFEAI ENCODER CONTROLLER ENCODER WIFI DISPLAY alternatief

5 BREIN Simulink model

6 BREIN DECODER  Functie  omzetten van binaire data uit de registers naar signalen voor interne werking  Inputs  RadarF, RadarB, Wifi en ControllerINFO  Vlaggen  Outputs  Werkingssignalen  Informatie voor display (hoek en snelheid)‏  Informatie voor wifi (ongewijzigd)‏

7 BREIN Werking DECODER

8 BREIN SAFE  Functie  Bepaalt de veiligheid van een commando  Inputs (reeds gedecodeerd)‏  RadarF, RadarB  Binnenkomend Wifi-commando  Mogelijk alternatief commando (zie AI)‏  Outputs  Gekozen commando  Safe

9 BREIN SAFE

10 Bubble diagramma Safe & AI

11 BREIN AI  Functie  Veilig Doorgeven van commando  Onveilig Bepalen alternatief commando  Inputs  Commando  Safe  Object  Outputs  ControllerOUT  Artificieel Commando

12 BREIN AI

13 BREIN ENCODER  Functie  Omzetten interne signalen naar binaire data  In buffer-register schrijven  Werkt per buslijn  Inputs  Interne signalen  Outputs  Binaire data  Aansturing buffer-register (Push)‏

14 BREIN Voorbeeld werking (1)

15 BREIN Voorbeeld werking (2)

16 BREIN Voorbeeld werking (3)

17 BREIN: DISPLAY  Terugblik lastenboek  Snelheid beide motoren  Hellingshoek  Afstand tot dichtste object  ERROR indien conflict commando ⇒ MAKKIE dus!

18 BREIN: DISPLAY Conventies  Linkersnelheid  Rechtersnelheid  Hellingshoek  Afstand dichtsbijzijnde object

19 BREIN: DISPLAY DisplayControle  Display Controle  Configuratie (initialisatie fase)‏  Cyclisch updaten (steady-state fase)‏  Direct contact met rest BREIN  Delegeert taken Data Encoder InstructionWriter

20  Extra discrete states (x(1) = STATE)‏  x(2) voor Wait time ↔ Function Set BREIN: DISPLAY Initialisatie fase

21 BREIN: DISPLAY Steady-state fase  Nog 2 extra discrete states nodig  x(2) recycleren → 0 (LS), 1 (RS)‏  x(3): 0 (TA), 1 (OD)‏

22 BREIN: DISPLAY DataEncoder  Data Encoder  Omzetten tekens naar instructies  Schrijft instructies weg naar FIFO  Mathematisch blok (ontleding decimaal getal)‏

23 BREIN: DISPLAY Decimale ontbinding ^ ^ ^  3: [ ]  6: [ ]  1: [ ]  Hoogstens laatste component fout  Afronding 1 + |ε| → |ε| → 0

24 BREIN: DISPLAY InstructionWriter  Instruction Writer  Ledigt instructies uit FIFO (DataEncoder)‏  Op basis van timing mode diagram  Gebruikt FSM_Counter (klokcycli)‏ 20 Mhz → 50 ns = 1 klokcyclus

25 BREIN: DISPLAY DisplayControle: ERROR  DataEncoder actief  Stop DataEncoder  Flush FIFO  ERROR inladen  InstructionWriter actief  Reset (na huidige instructie)‏  ERROR inladen

26 BREIN: DISPLAY  Display Controle  2 prototypes  Data Encoder  1 prototype  Simulink blok voor decimale ontleding Werkt stand-alone  Instruction Writer  Simulink blok Werkt stand-alone

27 BREIN Integratie met bus  Simulink model af  Aantal kleine incoherenties tussen de modellen (bv. voorstelling binair getal)  Data wordt serieel ingelezen werking nagaan = arbeidsintensief

28 BREIN Conclusie  Brein werkt zoals het moet  Werking reeds uitgebreid, maar nog steeds ruimte voor add-ons  Integratie met bus ruwweg in orde


Download ppt "BREIN Erik Bury, Antoine Vandermeersch en Anouk Van Laer."

Verwante presentaties


Ads door Google