Aanstuurmethodes en toepassing van robotica

Presentatie over: "Aanstuurmethodes en toepassing van robotica"— Transcript van de presentatie:

1

2 Aanstuurmethodes en toepassing van robotica
Door Peter Meiring & Paul Visscher Aanstuurmethodes en toepassing van robotica

3 Inleiding Interesse in techniek Onderzoek naar aanstuurmethodes
Voor- en nadelen Eigen robotarm

4 Hoofdvraag Hoe kunnen we met een robotarm blokjes herkennen en sorteren? De arm Positie bepaling Beeldherkenning

5 De arm OWI-535 Robotic Arm Edge Automatiseren Zwart gespoten
Bediening vervangen Automatiseren Arduino Mega microcontroller board

6 Positie bepaling Feedback van positie Kalibratie Kinematica Correctie
Motion planning

7 Feedback van rotatie Photo interruptor / lichtsluis Inbouwen
Infrarood led + sensor Pulsen Arduino

8 Kalibratie Relatieve – absolute positie Vaste begin positie
Pulsecount → hoeken

9 Kinematica Bewegingsleer Hoeken bij positie berekenen
Inverse kinematics Positie bij hoeken berekenen Controle Forward kinematics End-effector Hulp van TU Eindhoven

10 Inverse kinematics Positie van object opgeven Hoeken berekenen
Meerdere mogelijkheden Benadering van bovenaf

11 Forward kinematics Hoeken uit IK bekend Invoeren in FK Controle

12 Beeldherkenning Blokjes herkennen Blokjes aan plaats linken
Herkennen van kleur Blokjes aan plaats linken

13 Kleurherkenning Optimalizeren Isoleren

14 Groen Rood Blauw

15 Blokjes herkennen Contour Zwaartepunt berekenen

16 Sorteren Positie in het plaatje Tabel

17 Totaalplaatje

18 Demo

19 Conclusie Veel problemen verholpen Techniek werkt
Nauwkeurigheid schiet tekort Speelgoed

20 Zijn er nog vragen?