De presentatie wordt gedownload. Even geduld aub

De presentatie wordt gedownload. Even geduld aub

Kom verder. Saxion. Kenniscentrum Design en Technologie Afstudeerverdediging Theo Miltenburg Welkom.

Verwante presentaties


Presentatie over: "Kom verder. Saxion. Kenniscentrum Design en Technologie Afstudeerverdediging Theo Miltenburg Welkom."— Transcript van de presentatie:

1 Kom verder. Saxion. Kenniscentrum Design en Technologie Afstudeerverdediging Theo Miltenburg Welkom

2 Kom verder. Saxion. Inleiding Duur: - Presentatie (20 minuten) - Algemene vragen (10 minuten) - Besloten gedeelte (30 minuten) Doel: overzicht geven van afstuderen Vragen: dianummer opschrijven en aan het einde stellen 2

3 Kom verder. Saxion. Inleiding: overzicht 1.Introductie 2.Probleem & context 3.Uitleg navigatietechniek 4.Kalman filter 5.Experiment 6.Conclusie 7.Aanbeveling 8.Vragen 3

4 Kom verder. Saxion. Over mij 4 Theo Miltenburg –Technische Informatica –Afstudeerder –Medewerker KPN –Hardloper

5 Kom verder. Saxion. Context Brandend gebouw: 1.Haast 2.Gebouw beschadigd 5

6 Kom verder. Saxion. Context Slachtoffers in het gebouw? Brandweer betreedt het gebouw. 6

7 Kom verder. Saxion. Context Zodra een brandweerman het gebouw in gaat weet niemand meer waar hij precies is. 7

8 Kom verder. Saxion. Doel van mijn onderzoek Ontwikkel een plaatsbepalingsalgoritme dat de positie van een brandweerman berekend. Hierbij moet rekening gehouden worden met de speciale eisen die de context schept. 8

9 Kom verder. Saxion. Problemen 1.Geen stroom 2.Gebouw kan beschadigd zijn, dus ook dingen die er al stonden 3.Geen GPS-ontvangst in gebouwen 4.Haast Oplossing: Gegist bestek met traagheidsnavigatie 9

10 Kom verder. Saxion. Gegist bestek 10

11 Kom verder. Saxion. Gegist bestek Een navigatietechniek die de positie bepaalt aan de hand van de volgende gegevens: Vorige positie Huidige snelheid Huidige richting Formule: p(t) = p(t-1) + v(t)dt 11

12 Kom verder. Saxion. Gegist bestek Probleem: Een sensormeting is niet altijd even precies. Hij wijkt iets af van de werkelijk waarde: Ruis Hierdoor ontstaan er afwijkingen 12

13 Kom verder. Saxion. Kalman-filter 13

14 Kom verder. Saxion. Kalman-filter Toestandsruimtemodel: De volgende toestand = Huidige toestand + stuursignalen Metingen van sensoren = Huidige toestand + (optioneel) stuursignalen 14

15 Kom verder. Saxion. Kalman-filter Werkelijkheid: De volgende toestand = Huidige toestand + stuursignalen + systeemruis Metingen van sensoren = Huidige toestand + (optioneel) stuursignalen + meetruis 15

16 Kom verder. Saxion. Kalman-filter Systeemruis: Afwijkingen van het model die niet gemodelleerd zijn. Een model is vaak maar beperkt modelleerbaar. 16

17 Kom verder. Saxion. Kalman-filter Probleem: Een sensormeting is niet altijd even precies. Hij wijkt iets af van de werkelijk waarde: Ruis 17

18 Kom verder. Saxion. Kalman-filter 18

19 Kom verder. Saxion. Kalman-filter 2-traps model: 1.Voorspelling van de systeemtoestand 2.Schatting van de systeemtoestand a.d.h.v. sensor metingen 19

20 Kom verder. Saxion. Kalman-filter Voorspelling: De voorspelling heeft een afwijking. Oorzaken: 1. Systeemruis: model niet volledig volgens de werkelijkheid 2. Onvolledige kennis van de huidige toestand: de toestand blijft altijd geschat. 20

21 Kom verder. Saxion. Kalman-filter Measurement update: 1. Bereken de systeemtoestand a.d.h.v. een meting. 2. Hoe precies is je schatting van de systeemtoestand a.d.h.v. de sensoren? 21

22 Kom verder. Saxion. Kalman-filter Innovatie: Het verschil tussen de voorspelde meting en de daadwerkelijke meting. De beste schatting van de systeemtoestand: Gemiddelde van de voorspelling en de meting. Wegingsfactor: Kalman-gain 22

23 Kom verder. Saxion. Experiment Testopstelling: Een kar met de sensor over een baan. Kar wordt getrokken door een gewicht van 50 of 200 gram dat valt. 23

24 Kom verder. Saxion. Experiment (schematisch) 24

25 Kom verder. Saxion. Toestandsruimte vergelijking 25 Gegist bestek: Helaas geen snelheidsmeter, maar acceleratie meter. Hierdoor meer problemen.

26 Kom verder. Saxion. Toestandsruimte vergelijking 26

27 Kom verder. Saxion. Resultaten 27 Sonar metingen Gegevens van sensor

28 Kom verder. Saxion. Resultaten 28

29 Kom verder. Saxion. Conclusie 29 Niet precies genoeg over inzet van een inzet. Huidige precisie: +/- 15 mtr van werkelijke positie

30 Kom verder. Saxion. Oorzaak Oorzaak van de groei van de afwijking: 1.Geen snelheidsmetingen 2.Integratiefouten 30

31 Kom verder. Saxion. Aanbeveling Probeer de kwadratische groei tegen te gaan: Zero velocity updates. 31

32 Kom verder. Saxion. Zero velocity updates Zodra de voet stilstaat zijn de snelheid en acceleratie bekend, namelijk 0. Dit moment kan gebruikt worden voor het “ijken” van de systeemtoestand. 32

33 Kom verder. Saxion. Zero velocity updates Groei van de onprecisie: Korte stukken van kwadratische groei 33

34 Kom verder. Saxion. Vragen? 34

35 Kom verder. Saxion. Gesloten vragen ronde Dank aan het prubliek 35


Download ppt "Kom verder. Saxion. Kenniscentrum Design en Technologie Afstudeerverdediging Theo Miltenburg Welkom."

Verwante presentaties


Ads door Google