Software LDR Data EEPROM 64k LCD Display (4x40) Emergency stop IR remote control Sound Date/time Joystick Odometer Compass RS232 out GPS (RS232) USER INTERFACESBASIC.

Presentatie over: "Software LDR Data EEPROM 64k LCD Display (4x40) Emergency stop IR remote control Sound Date/time Joystick Odometer Compass RS232 out GPS (RS232) USER INTERFACESBASIC."— Transcript van de presentatie:

1 Software LDR Data EEPROM 64k LCD Display (4x40) Emergency stop IR remote control Sound Date/time Joystick Odometer Compass RS232 out GPS (RS232) USER INTERFACESBASIC SYSTEMSENSORS Temperatuur DS1621 ACTUATORS US distance Gas TGS800 Vibrations B200 CMU video Functies Robot (voorbeeld) RS232 in Steering Keyboard SD kaarten Propulsion Cell phone? Grabber

2 Software LDR Data EEPROM 64k LCD Display (4x40) Emergency stop IR remote control Sound Date/time Joystick Odometer Compass RS232 out GPS (RS232) USER INTERFACESBASIC SYSTEMSENSORS Temperatuur DS1621 ACTUATORS US distance Gas TGS800 Vibrations B200 CMU video Functies Robot (voorbeeld) RS232 in Steering Keyboard SD kaarten Propulsion Cell phone? Grabber

3 Alle robots en altijd: - Nooit lelijk doen tegen het baasje - Zelfbescherming, Zelfbehoud - Uitvoering noodzakelijkheden tot overleven - Rationele opdrachten van andere hersengebieden uitvoeren Onze robot: - Autonoom bewegen - Reageren volgens verschillende emoties? Basic system eisen: (voorbeeld)

4 Apache Fedora LinuxWindows XPPC RS232 in/out RS232 out/in PHPJP Graph Client browser Postgres (MySql)PHP (+Perl) Multi-user Multi-OS / Wifi Seriële zenderen ontvanger Wifi ofutms etc. Robot Laptop of PC Handheld Omgeving (voorbeeld)

5 Sensors Actuators Layer 0 Behaviour 1 Behaviour 2 Behaviour x Layer 1 Behaviour 1 Behaviour 2 Behaviour x Layer 2 Behaviour 1 Behaviour 2 Behaviour x Layer 3 Behaviour 1 Behaviour 2 Behaviour x Basic subsumption (voorbeeld)

6 Input Output Suppressor Inhibitor Register 1 Register x Register 2 Monostable 1 Monostable 2 Monostable x Sensor 1 Sensor X Suppressor input Inhibitor output AFSM 1 Suppressor input Inhibitor output AFSM 3 Suppressor input Inhibitor output AFSM 2 Suppressor input Inhibitor output AFSM X Subsumption Behaviour

7 Layer 0 = Avoid, Do not Layer 1 = Wander around, I tell you to Layer 2 = Explore world, You better don t Layer 3 = Data grabbing InputBehaviourOutput Bumper touchEmergency stopAFSM-01 (max break) Red Emergency buttonPower cutAFSM-02 (Disconnect) AFSM-01 (max break)Propulsion offActuator (Engine off) Subsumption Robot (voorbeeld) Fusion Inhibitor output Suppressor input Monostable x Register x

8 Bumper schakelaars Bevrijd mijzelf 8 bumper schakelaars 8 bewegingspatronen Subsumption Motoren Beweeg Motoren beweeg Accu niveau Infraroodbaken detector Sonar SRF10 Koppel aan oplader Vind de pot met goud Nog slimmer Ontwijk op afstand Set Surpressor op Infraroodbaken detector Surpr Inhib SurprInhib Surpr Go

9 SSA message server SPI ATmega X SPI ATmega X Communicatie Microcontrollers

10 Webserver Wifimodule ActiefPassief Wifi Client

11 Screenshot 5 Robot extern

12 Screenshot 6 Robot ingelogd

13 Screenshot 2 Menu kompas

14 Screenshot 3 Kompas

15 Screenshot 4 Kompasfoto

16 Werkgroep PiCwg IdeeProbeer een bibliotheek op te zetten waarin niet alleen schakelingen maar ook source-codes staan. Vrijheid in de keuze van de microcontroller en al gauw was het kindje met de naam Werkgroep: ‘PiCwg’ geboren (5 mei 2007, Hooglanderveen). VerwachtingenOnafhankelijk van een programmeertaal Onafhankelijk van een type microcontrollers, zoals Atmel of PiC Nederlandstalig Makkelijk in het gebruik, toegankelijk Idee is niet nieuw Oplossingen www.robotigs.nl? Inloggen?

17 www.robotigs.nl Wat is dat?Een database-driven website die uitstekend bruikbaar lijkt voor de werkgroep PiC Dat is toevallig? Nee, dat is niet toevallig: Ik heb meerdere robots Ik gebruik meerdere soorten controllers Ik gebruik meerdere programmeertalen Ik heb een slecht geheugen, ik wilde mijn kennis documenteren. Wat is de truc?Eigenlijk enkel de database splitsing in: Onderdelen (hebben allen 1 onderdeelsoort) Onderdeelsoorten (hoofdmenu items, arbitrair) Robots (verzameling van onderdelen, arbitrair, persoonlijk)