Industriële Robot Systemen

Presentatie over: "Industriële Robot Systemen"— Transcript van de presentatie:

1 Industriële Robot Systemen
Mitsubishi Electric

2 Robots, waar denken we dan aan……

3 science fiction richting
Of denken we toch iets meer in de science fiction richting

4 Industriële robot systemen

5 Mitsubishi robot systemen in Europa
Vanaf 1978 actief met industriële robots robots geïnstalleerd Toegepast in heel veel verschillende applicaties Eén van de leidinggevende producenten Zeer compacte robots Zeer compacte controllers Uitzonderlijk goed presterend Hoge herhaalnauwkeurigheid (tot 0,005mm)

6 Toepassingen Monteren / productie Handelingen in laboratoria
PCB productie Pick & Place Monteren Lesmodel Handelingen in gevaarlijke omgevingen

7 Robot types RV-S RV-A RH-A RP-A Series Motion Axis (DOF) Payload (kg)
Degrees Of Freedom Payload (kg) RV-S Vertical 5 and 6 Max 12 RV-A Max 5 RH-A Horizontal 4 Max 10 RP-A Parallel

8 Overzicht RV- 12SL RV-6S RV- 6SL 6- Axis 5- Axis 4- Axis RV-1A RV- 2A
RV- 3AL 5- Axis RV- 2AJ RV- 3AJ RV- 5AJ 4- Axis RP- 5AH RP- 3AH RP- 1AH RH- 5AH RH - 10AH

9 Nu tot 12 kg en 1385 mm 12 6 RV-12SL RV-6S / 6SL (Kg) 5 4 3 2 1 1000
400 600 800 1000 1200 1400 (mm)

10 Totaal overzicht

11 Industriële robot systemen
RH - serie Horizontaal Max. 10kg 4 assen RV - serie Verticaal Max. 12kg 5 en 6 assen RP - serie Parallel Max 5kg 4 assen CRn500 - serie Controllers Max. 14 assen control

12 RP-AH - serie R P - 3 A H Electronica industrie PCB Uurwerk industrie
Robot 3 kg 4 assen Parallel Serie Electronica industrie PCB Uurwerk industrie Micro assemblage Audio / Video assemblage

13 Systeemconfiguratie RP serie

14 Specificaties RP-AH serie
Model RP-1AH RP-3AH RP-5AH Motion degrees of freedom (DOF) 4 Motor drive AC servo motor (all axis brake attached) Position detection Absolute encoder Maximum load kg 1 3 5 Arm length mm Maximum radius 236 335 453 Operating limits WxD2 150x105 (A6) 210x148 (A5) 297x210 (A4) J3 vertical motion 30 50 J4 Degrees ±200 Cycle time s 0.28 0.33 0.38 Maximum speed mm/s 3,940 3,340 2,900 Repeat position accuracy ±0.005 ±0.008 ±0.01 Weight 12 24 25 Protection IP30

15 SCARA = Surface Compliance Assembled Robot Arm
Werking RP-AH serie SCARA = Surface Compliance Assembled Robot Arm

16 Bereik RP-AH serie Afmetingen in mm A B E RP-1AH A6 105 150 30 RP-3AH
210 50 RP-5AH A4 300

17 RH-AH - serie R H - 5 A 55 Palletisering Pick & Place Assemblage Robot
5 kg 4 assen Horizontaal Serie Bereik cm Palletisering Pick & Place Assemblage

18 Systeemconfiguratie RH serie

19 Specificaties RH-AH serie
Model RH-5AH55 RH-10AH85 Motion degrees of freedom (DOF) 4 Motor drive AC servo motor Position detection Absolute encoder Maximum load kg 5 10 Arm length mm 325 525 Maximum radius 550 850 Operating limits J1 Deg ±127 ± 140 J2 ± 143 ± 153 J3 200 350 J4 ±360 Cycle time s 0.48 0.52 Maximum speed mm/s 5,360 5,650 Repeat position accuracy ±0.02 ±0.025 Weight 19 40 Protection IP30

20 Bereik RH-AH serie RH-5AH55 RH-10AH85 J1 (degrees) 127 140
137 145 Gripper flange range (mm) Z-axis (mm) 200 350

21 RV-A - serie R V - 2 A J Palletisering Pick & Place Assemblage Testen
Robot 2 kg 5 assen Verticaal Serie Palletisering Pick & Place Assemblage Testen Laboratoria

22 Systeemconfiguratie RV serie

23 Specificaties RV serie
Model RV-1A RV-2AJ RV-2A RV-3AJ Motion degrees of freedom (DOF) 6 5 Motor drive AC servo motor (J1-J3 and J5 axis brake attached) Position detection Absolute encoder Maximum load kg 1 2 3 Maximum reach radius mm 418 410 621 630 Operating limits J1 Deg 150 160 J2 180 (-60~+120) 180 (-45~+135) J3 120 (-50~+170) 135 (0~+135) J4 ±160 nvt J5 ± 90 ± 120 J6 ± 200 Cycle time s 1.2 1.1 1.3 1.25 Maximum speed mm/s 2,200 2,100 3,500 Repeat position accuracy ±0.02 ±0.04 Weight 19 17 37 33 Protection IP30

24 Bereik RV-serie

25 RV(S) serie R v - 6 S L Palletisering Pick & Place Assemblage Testen
Robot 6 kg Longarm Vertikaal Serie Palletisering Pick & Place Assemblage Testen Laboratoria

26 Systeemconfiguratie RV(S) serie

27 Specificaties RV(S) serie
Model RV-6S RV-6SL RV-12SL Motion degrees of freedom (DOF) 6 Motor drive AC servo motor (brakes for all axes) Position detection Absolute encoder Maximum load kg 12 Maximum reach radius mm 696 902 1385 Operating limits J1 Deg 340 (±170) J2 227 (-92 to +166) 230 (-100 to +130) J3 285 (-107 to +166) 295 (-129 to +166) 290 (-160 to +130) J4 320 (±160) J5 240 (±120) J6 720 (±360) Cycle time s 0.4 0.6 0.7 Maximum speed mm/s 9,300 8,500 9,500 Repeat position accuracy ±0.02 ±0.05 Weight 49 54 98 Protection IP65 (J4 to J6) IP54 (J1 to J3)

28 Bereik RV(S) serie

29 Bepalen werkbereik

30 NARC = New Architecture Robot Controller
Robot controllers Zeer compact Additionele assen aansturing Multi-Tasking Compliance Control Netwerken - CC-Link - Ethernet - RS /485 Tracking (via incrementele encoder) NARC = New Architecture Robot Controller

31 Specificaties controllers
Model CR1-571 CR2-532 CR2B-574 CR3-535M Path control method PTP control and CP control Number of axis controlled simultanious 6 additional - 8 CPU 64bit RISC/DSP Robot language MELFA BASIC IV Memory capacity (Numbers of teaching points and steps) points 2500 steps 5000 programs 88 External input General 16/16 32/32 Maximum 240/240 256/256 Emerg. stop 1 Door switch Interface RS232 (PC, vision sensor etc) / RS422 (for teaching box only) Power supply 1-phase 230VAC 3-phase 230VAC Dimensions mm 212x290x151 420x510x220 460x400x200 450x380x625 Weight kg 19 17 37 33

32 Additionele assen aansturing
Aansturing van 8 extra assen via SSC-Net Voor de bediening van meerdere robots (Traverse) Lopende banden Materiaal in-/afvoer Pick & Place units Carrousel Stapelaar

33 Teachbox R28TB Met de teaching-unit R28TB kan de robot naar elke gewenste positie worden gestuurd. Deze posities kunnen vervolgens worden opgeslagen in de controller. Nu kan met de programmeersoftware COSIROP of COSIMIR het programma worden geschreven.

34 Menu teachbox <TEACH> <MONI> <RUN> <MAINT>
(∎ ) ∎Select Program∎ <MONI> 1. Input 3. Var. 2. Output 4. Alarm <RUN> 1. Servo 2. Start <MAINT> 1. Param. 3. Brake 5. Origin. 2. Init. 4. Z 6. Power <FILE> 1. Dir 3. Rename 2. Copy 4. Delete <SET> 1. Clock

35 Robot rotatieassen Twist (J4) Roll (J6) Elbow (J3) Pitch (J5)
Shoulder (J2) Waist (J1)

36 Posities inleren 1 Kies uit het <MENU> 1. Teach 2
Voer programmanummer in 3 Druk dodemansknop (achterzijde teachbox) half in en tegelijkertijd de <STEP MOVE> toets (Servo On) 4 Druk tegelijkertijd de toetsen <POS> en <ADD> in 5 Kies <TOOL>, <JOINT> of <XYZ> mode om de manier van bewegen vast te stellen 6 Druk nu op de + of – toetsen van de diverse assen om de robot in de gewenste positie te plaatsen 7 Is de gewenste positie bereikt druk dan twee maal op <ADD> om de data (X,Y,Z coördinaten) op te slaan 8 Ga verder naar de volgende positie

37 COSIROP programmeersoftware
- Programmeersoftware voor alle Mitsubishi robots - Management en documentatie van projecten - Creëren van complexe bewegingen - Posities up- en downloaden - MOVEMASTER COMMAND of MELFA Basic IV - Monitoren van I/O’s, alarmen en programma - Eenvoudige fout analyse en error afhandeling - Beschermd met een dongle

38 Voorbeeld COSIROP

39 COSIMIR programmeersoftware
COSIMIR Industrial (professional) - Zelfde functies als COSIROP - 3D robot simulatie - Simulatie van robotcel - Softwarematig inleren van posities Professional kan meerdere robots of cellen gelijktijdig simuleren

40 MELFA Basic IV commands
Action Function Command Joint interpolation Moves with joint interpolation to designated position MOV P1 Linear interpolation Moves with linear interpolation to designated position MVS P1 Circular interpolation Moves (360º) with 3D circular interpolation on designated circuit: start point  reference point  end point MVC P1,P2,P1 Moves with 3D circular interpolation on designated circuit: MVR P1,P2,P3 Hand open Opens designated hand HOPEN 1 Hand close Closes designated hand HCLOSE 1 Subroutine Executes designated subroutine in program GOSUB 200 Wait Designates wait time and output signal pulse output time (0.01s unit) DLY0.5 Input Reads in general purpose input signal M1=M_IN(1) Output Outputs general purpose output signal M_OUT(1)=0 Branching Branches unconditionally to designated position GOTO120 Branches according to designated conditions IF M_IN(1)=1 THEN ELSE GOTO 20 Movement Turns the servo power ON/OFF for all axis SERVO ON/OFF

41 Voorbeeld programmaregels
10 MOV P1 Ga naar positie P1 20 ACCEL 100,50 Accelereer naar 100% in 0,2 seconden 30 DLY 15 Vertraging van 15 seconden 40 HOPEN 1 Hand 1 open (tot 4 ventielen) 50 HCLOSE 1 Hand 1 close 60 SPD 6000 Snelheid 6000 mm/sec 70 GOTO 250 Ga naar programmaregel 250 80 MVS P2 Ga in één rechte lijn naar positie 2 90 MVR P1,P2,P3 Ga in een circulaire beweging van P1 via P2 naar P3 100 CNT 1,10,10 Ga met een constante snelheid naar de volgende posities

42 Industriële robot te koop
Verkoop via robot systeempartners - Up to date kennis van de robots - In staat zijn om demonstraties te geven - In staat zijn om trainingen te geven - Analyse van het verkooptraject - Profiel van systeempartner - Lijst met referenties

43 Robot systeempartners
Dijkhuis CNC Service – Ootmarsum Material Handling Metal Industry A.J.G. Techniek – De Kwakel Horticulture – Nursery Garden MECON – Doetinchem Engineering - Material Handling Koot Automation & Service VOF – Asten Material Handling Plastic Industry Lareka Machines BV – Valkenswaard Product Handling Food Industry Dutch Precision Tooling – Someren Product Handling

44 Applicatie 1

45 Applicatie 2

46 Applicatie 3

47 Applicatie 4

48 Applicatie 5 Palletising Conveyor belt „Tracking“

49 Applicatie 6

50 Vragen?

51 Plain Talk Practical Solutions